ex8_12.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex8_12
% 采用添加前向放大系数K的方法实现稳态无误差
a=[0 1 0;0 -1 1;0 0 -5];
b=[0 0 5]';
c=[1 0 0 ];
d=0;
p=[-10 -1+2*j -1-2*j];
syms s k1 k2 k3 K KI;
K=[1 k2 k3];
k1=1;
S=sym2poly((s-p(1))*(s-p(2))*(s-p(3)));
Acl=[a-b*K*KI];
SD=det(s*eye(size(Acl,1))-Acl);
SD4=subs(SD,'s',0);
SD3=subs(jacobian((SD-SD4),s),'s',0);
SD2=subs(jacobian(jacobian(SD,s),s)/2,'s',0);
[KI,k2,k3]=solve(S(4)-SD4,S(3)-SD3,S(2)-SD2);
KI=sym2poly(KI)
k2=sym2poly(k2);
k3=sym2poly(k3);
K=[k1,k2,k3]