ex8_10.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex8_10
% 已知系统，确定输入信号下的稳态误差
figure('pos',[100,100,250,400],'color','w');
axes('pos',[0.1,.1,.8,.35])
G=tf(10,[1 6 5 0]);
ts=5.65;
Mp=0.043;
syms s k1 k2 k3 K;
k1=1;
lu=4/ts;
tp=-log(Mp)/lu;
wd=pi/tp;
beta=atan(wd/lu);
s1=-lu+beta*j;
s2=- lu-beta*j;
s3=floor(-lu*10);
S=sym2poly((s-s1)*(s-s2)*(s-s3))
d0=10*k1*K-S(4)
d1=5+10*K*(k2+k3)-S(3)
d2=6+2*k3*K-S(2)
digits(5);
[K,k2,k3]=solve(d0,d1,d2,'K','k2','k3');
K=sym2poly(vpa(K)),
k2=sym2poly(vpa(k2)),
k3=sym2poly(vpa(k3));
Heqn=[k3 (k2+k3)*5 5*k1];
Heqd=5;
Heq=tf(Heqn,Heqd);
Gcl=feedback(G*Heq,1);
Gn=conv(Gcl.num{1},Heqd);
Gd=conv(Gcl.den{1},Heqn);
GG=tf(Gn,Gd);
step(GG);
axes('pos',[0.15,.5,.75,.3]);
t=0:0.1:10;
[y,t,x]=lsim(GG,t,t,[0 0 0 0 0]');
plot(t,y,t,t,'b:');