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华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex6_19
% 测量微分和常规微分的比较
figure('pos',[100,100,200,180],'color','w');
G=tf(1,conv1({[1 1],[2 1],[5 1]}));
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=freqm(G,0.221,'margin');
Kc=Gm*0.8;
Ti=0.6*2*pi/(Wcg+Wcp);
Td=Ti/3;
Gc1=tf([Ti 1],[Ti 0])*Kc;
Gc2=tf([Td 1],[Td/10 1]);
Gcl1=feedback(G*(Gc1+Gc2),1);
step(Gcl1,'k',40);
hold on;
Gcl2=feedback(Gc1*feedback(G,Gc2),1);
step(Gcl2,40);