ex8_15.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex8_15
% 设计降阶观测器
a=[0 1;-4 -3];
b=[0 1]';
c=[1 0];
d=0;
G=ss(a,b,c,d);
pp=real(eig(a))*10;
syms p1 s f l t11 t12;
SD=subs((s-p1),{p1},{pp(1)});
SF=det(s-f);
t12=1;
T=[t11 t12];
SG=f*T-T*a+l*c;
[f, l, t11]=solve(SD-SF,SG(1),SG(2),'f','l','t11');
F=sym2poly(f),
L=sym2poly(l),
t11=sym2poly(t11);
T=[t11 t12],
J=T*b;
Iphe=inv([c;T])