ex8_4.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex8_4
% 用Ackermann公式计算状态反馈矩阵K
a=[1 6 -3;-1 -1 1;-2 2 0];
b=[1;1;1];
p=[-1+j -1-j -4];
syms s er; 
n=length(a);
co=ctrb(a,b);
er=1;
for i=1:n,
    er=simple(er*(s-p(i)));
end;
S=sym2poly(er),
delta=zeros(n,n);
for i=1:n;
    delta=delta+S(i)*a^(n-i+1);
end;
delta=delta+S(n+1)*eye(n);
z=zeros(1,n);
z(1,n)=1;
K=z*inv(co)*delta