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华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex5_20
% 比例积分控制器参数对控制系统的影响
figure('pos',[50,50,210,215],'color','w');
axes('pos',[0.1,0.14,.8,.8]);
G=zpk([],[-1,-2,-3],6);
rlocus(G);
G=tf(G);
[Gmm1,Pmm,Wcgm,Wcpm]=freqm(G,0.221,'margin'),
hold on;
for i=[1 2];
    k(1)=2/1.2;
    k(2)=Gmm1/1.2;
    num=[6*k(i)];
    den=[G.den{1}+[zeros(1,length(G.den{1})-1) 6*k(i)] 0];
    G1=tf(num,den);
    rlocus(G1);
    hold on;
    axis([-5 3 -5 5]);
    [Gmm(i),Pmm,Wcgm,Wcpm]=freqm(G1,0.221,'margin');
end;
figure('pos',[270,50,480,280],'color','w');
axes('pos',[0.1,0.14,.8,.8]);
for i=1:2,
    tm=Gmm(i);
    Gc=tf(k(1,i)*[1 tm],[1 0]);
    Gloop=feedback(G*Gc,1);
    step(Gloop);
    hold on;
end;