ex3_35.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex3_35
% 确定有饱和特性的系统相平面图和系统输出响应
a=[0  1;0  -1/2];
b=[0  1/2]';
ts=0.05; 
[phi,del]=c2d(a,b,ts);
xnl=[0  0]';
xnlold=xnl; 
xlin=[0  0]'; 
xlinold=xlin; 
t=0; 
u=4; 
tend=20; 
ks=2; 
gs=2; 
while t<tend
   t=[t  t(length(t))+ts]; 
   enl=gs*(u-xnlold(1)); 
   elin=gs*(u-xlinold(1));
   if enl>ks, 
       enlsat=ks; 
   elseif enl<-2, 
       enlsat=-ks;
   else  
       enlsat=enl;
   end
    xnlold=phi*xnlold+del*enlsat;
    xnl=[xnl  xnlold];   
    xlinold=phi*xlinold+del*elin; 
    xlin=[xlin  xlinold];
end
figure('pos',[50,50,200,400],'color','w');
axes('pos',[0.14,0.56,0.75,0.35]);
plot(xlin(1,:),xlin(2,:)),
grid 
hold on ;
plot(xnl(1,:),xnl(2,:));
axes('pos',[0.14,0.14,0.75,0.35]);
plot(t,xlin),
grid;
hold on;
plot(t,xnl)
axis([0 20 -2 6])