ex8_3.m

来自「华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 」· M 代码 · 共 26 行

% ex8_3
% 计算状态反馈矩阵
a=[1 6 -3;-1 -1 1;-2 2 0];
b=[1;1;1];
co=ctrb(a,b);
p=[-1+j -1-j -4];
syms s k1 k2 k3
den=det(s*eye(size(a))-a);
denn=sym2poly(den); 
ac=compan(denn);
bc=zeros(length(a),1);
bc(1,1)=1;
ac=rot90(rot90(ac));
bc=rot90(rot90(bc));
coc=ctrb(ac,bc);
T=co*inv(coc);
k=[k1 k2 k3];
eq=(ac+bc*k);
er=1;
for i=1:3,
    er=simple(er*(s-p(i)));
end;
S=rot90(rot90(compan(sym2poly(er))));
[k1 k2 k3]=solve(eq(3,1)-S(3,1),eq(3,2)-S(3,2),eq(3,3)-S(3,3));
kc=sym2poly([k1 k2 k3])
Kp=(kc*inv(T))