ex7_13.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex7_13
% 确定李雅普诺夫函数
syms x1 x2 v x1 x2;
a=[0 1;-2 -3];
a11=a(1,1);
a12=a(1,2);
a21=a(2,1);
a22=a(2,2);
H=[2*a11 a21 a21 0;0 a12 a12 2*a22;a12 a22+a11 0 a21;a12 0 a11 a21+a22];
B=[-1 -1 0 0]';
p=inv(H)*B;
P=[p(1) p(2);p(3) p(4)];
V=P(1,1)*x1^2+P(2,2)*x2^2+(P(1,2)+P(2,1))*x1*x2,
v1=a(1,1)*x1+a(1,2)*x2;
v2=a(2,1)*x1+a(2,2)*x2;
vder=simple(jacobian([V],[x1])*v1+jacobian([V],[x2])*v2)