pid_51.c

单片机PID算法程序,做算法的朋友可以参考下!

#include"stdio.h"
 struct PID
{

    unsigned int PV;    /*   设定目标 */
    unsigned int SV;    /*   经过值 */
    unsigned char KP;   /*   比例常数  */
    unsigned char KI;   /*   积分常数  */
    unsigned char KD;   /*   微分常数  */

    
    unsigned int L_error;     /*   */
    unsigned int Lastout;     /*   误差和 */
    unsigned int     Out;     /*   输出 */
} ;

#define UPPER_LIMIT 0xff


/* ========================================================= */
void pid(struct PID * pp)
    {
int out;
unsigned int Error_1;     /*   Error_1 当前温差 */
unsigned int Error_2;     /*   Error_2 上次温差 */

      Error_1=pp->PV  - pp->SV;           /* 计算积分偏差 */
      Error_2=Error_1 - pp->L_error;      /* 计算比例偏差 */
      pp->L_error=Error_1;                    /* 更新e(k-1)    */
      out=pp->Lastout + Error_1 / pp->KI + Error_2 * pp->KP; /* 计算PI控制值 */
       if(Error_1==0)
            out=out;                           /* 计算不灵敏区的运算补偿 */
        else 
           if(Error_1< 8 && Error_1> -8)
           {
         if(Error_1>0)out=out+1;
          else 
            out=out-1;
                    
                	}
      else 
        if(Error_1<16 && Error_1> -16)
     {
       if(Error_1>0)
       out=out+2;
         else 
         out=out-2;
      }
   if(out>UPPER_LIMIT)
      out=UPPER_LIMIT;             /* 对输出值进行上限控制 */
      if(out<0)
       out=0;                      /* 对输出值进行下限控制 */
       pp->Lastout=out;                        /* 更新out(k-1) */
   if(Error_1<pp->KD&&Error_1>-pp->KD)
       out=out+Error_1;
       pp->Out=out;
       /* return(out);                         //返回最终运算结果 */
    }
/* ================================================*/
void clr_lastout(struct PID * pp , unsigned int value1)/* PID运算从0开始 */
{
        pp->Lastout=value1;
        }
/*=====================================================*/
void init(struct PID * pp,unsigned t){
    pp->KP=1;
    pp->KI=8;
    pp->KD=4;
    pp->PV=t;
    }
/* ======================================================= */
void main(void)
{
  struct PID spp ;
 unsigned int t;
  init(&spp,200) ;
  clr_lastout(&spp,0) ;
 while(1)
 {
 printf("输入经过值\n");
 scanf("%d",&t);
 spp.SV=t;
 pid(&spp);
 printf("输出结果===%d\n\n",spp.Out);
 }
}