arithmetic.h

Freescale 智能车竞赛代码

#ifndef _ARITHMETIC_H_
#define _ARITHMETIC_H_

typedef struct{  
  float Kp; // 比例常数 Proportional Const
	float Ki; // 积分常数 Integral Const
	float Kd; // 微分常数 Derivative Const

	float Un_1; // Uo[-1]
	float En_1; // Error[-1]
	float En_2; // Error[-2]
}PID;


void PIDInit(void);
float PIDCalc( PID *pp,int SetPoint, int DetectPoint );

void LineEdgeDetect(uchar *image,char *result,char No);
void RoadCenterDetect(void);
void CaculRoadParamK(void);
void run_arithmetic(uint  speed);

void SetSteerAngle(int angle);
void SteerZero(void);

#endif