📄 motor.lis
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.module motor.c
.area text(rom, con, rel)
0000 .dbfile E:\avr\电机控制\电机控制\motor.c
0000 .dbfunc e for_ward _for_ward fV
0000 ; speed -> R16
.even
0000 _for_ward::
0000 .dbline -1
0000 .dbline 9
0000 ; /****************************************************************
0000 ; ** 文件名：motor.c 电机驱动函数
0000 ; ****************************************************************/
0000 ; #include "config.h"
0000 ;
0000 ; /******************************************************************************/
0000 ; //正转，速度
0000 ; void for_ward(uint8 speed)
0000 ; {
0000 .dbline 10
0000 ; if(speed!=0)
0000 0023 tst R16
0002 21F0 breq L2
0004 X0:
0004 .dbline 11
0004 ; {
0004 .dbline 12
0004 ; OCR2 = speed;
0004 03BD out 0x23,R16
0006 L4:
0006 .dbline 13
0006 ; while(ASSR&(1<<TCR2UB)==1) ; //启动TC2 pwm 输出，异步操作需要等待 OCR2写入完毕
0006 L5:
0006 .dbline 13
0006 22B4 in R2,0x22
0008 20FC sbrc R2,0
000A FDCF rjmp L4
000C X1:
000C .dbline 14
000C ; }
000C L2:
000C .dbline 15
000C ; TC2_EN; //pwm_start
000C 89B7 in R24,0x39
000E 806C ori R24,192
0010 89BF out 0x39,R24
0012 .dbline 16
0012 ; moto_en1;
0012 949A sbi 0x12,4
0014 .dbline 17
0014 ; moto_uen2;
0014 9598 cbi 0x12,5
0016 .dbline -2
0016 L1:
0016 .dbline 0 ; func end
0016 0895 ret
0018 .dbsym r speed 16 c
0018 .dbend
0018 .dbfunc e back_ward _back_ward fV
0018 ; speed -> R16
.even
0018 _back_ward::
0018 .dbline -1
0018 .dbline 22
0018 ; }
0018 ; /******************************************************************************/
0018 ; //反转，速度
0018 ; void back_ward(uint8 speed)
0018 ; {
0018 .dbline 23
0018 ; if(speed!=0)
0018 0023 tst R16
001A 21F0 breq L8
001C X2:
001C .dbline 24
001C ; {
001C .dbline 25
001C ; OCR2 = speed;
001C 03BD out 0x23,R16
001E L10:
001E .dbline 26
001E ; while(ASSR&(1<<TCR2UB)==1) ;// 启动TC2 pwm 输出，异步操作需要等待OCR2写入完毕
001E L11:
001E .dbline 26
001E 22B4 in R2,0x22
0020 20FC sbrc R2,0
0022 FDCF rjmp L10
0024 X3:
0024 .dbline 27
0024 ; }
0024 L8:
0024 .dbline 28
0024 ; TC2_EN; //pwm start
0024 89B7 in R24,0x39
0026 806C ori R24,192
0028 89BF out 0x39,R24
002A .dbline 29
002A ; moto_uen1;
002A 9498 cbi 0x12,4
002C .dbline 30
002C ; moto_en2;
002C 959A sbi 0x12,5
002E .dbline -2
002E L7:
002E .dbline 0 ; func end
002E 0895 ret
0030 .dbsym r speed 16 c
0030 .dbend
0030 .dbfunc e motor_stop _motor_stop fV
.even
0030 _motor_stop::
0030 .dbline -1
0030 .dbline 35
0030 ; }
0030 ; /******************************************************************************/
0030 ; //停止
0030 ; void motor_stop(void)
0030 ; {
0030 .dbline 36
0030 ; moto_en1; //同时置一停止
0030 949A sbi 0x12,4
0032 .dbline 37
0032 ; moto_en2;
0032 959A sbi 0x12,5
0034 .dbline 38
0034 ; TC2_DIS; //pwm stop
0034 89B7 in R24,0x39
0036 8F77 andi R24,127
0038 89BF out 0x39,R24
003A .dbline -2
003A L13:
003A .dbline 0 ; func end
003A 0895 ret
003C .dbend
003C .dbfunc e speed_add _speed_add fV
003C ; add -> R16
.even
003C _speed_add::
003C .dbline -1
003C .dbline 44
003C ; }
003C ; /******************************************************************************/
003C ;
003C ; //加速
003C ; void speed_add(uint8 add)
003C ; {
003C .dbline 45
003C ; if(OCR2 + add < 240) //防止出现极大情况时候跳跃到很小。
003C 83B5 in R24,0x23
003E 800F add R24,R16
0040 803F cpi R24,240
0042 18F4 brsh L15
0044 X4:
0044 .dbline 46
0044 ; {
0044 .dbline 47
0044 ; OCR2 = OCR2 + add;
0044 23B4 in R2,0x23
0046 200E add R2,R16
0048 23BC out 0x23,R2
004A .dbline 48
004A ; }
004A L15:
004A .dbline -2
004A L14:
004A .dbline 0 ; func end
004A 0895 ret
004C .dbsym r add 16 c
004C .dbend
004C .dbfunc e speed_subtract _speed_subtract fV
004C ; subtract -> R16
.even
004C _speed_subtract::
004C .dbline -1
004C .dbline 54
004C ; }
004C ; /******************************************************************************/
004C ;
004C ; //加速
004C ; void speed_subtract(uint8 subtract)
004C ; {
004C .dbline 55
004C ; if(OCR2 - subtract > 10) //防止到很小之后跳跃到很大。
004C 23B4 in R2,0x23
004E 201A sub R2,R16
0050 8AE0 ldi R24,10
0052 8215 cp R24,R2
0054 18F4 brsh L18
0056 X5:
0056 .dbline 56
0056 ; {
0056 .dbline 57
0056 ; OCR2 = OCR2 - subtract;
0056 23B4 in R2,0x23
0058 201A sub R2,R16
005A 23BC out 0x23,R2
005C .dbline 58
005C ; }
005C L18:
005C .dbline -2
005C L17:
005C .dbline 0 ; func end
005C 0895 ret
005E .dbsym r subtract 16 c
005E .dbend
005E ; }
005E ; /******************************************************************************/
005E ;
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