initdual.m

一个很好用的摄像机标定程序

function x=initdual()
% Usage:
% x=initdual()
% Sets the global constant matrices and vectors
% and returns the standard starting point <x>
% for Shell Dual Problem
global A B C D E
A= [ -16,  2,  0,  1,  0;...
       0, -2,  0, .4,  2;...
    -3.5,  0,  2,  0,  0;...
       0, -2,  0, -4, -1;...
       0, -9, -2,  1, -2.8;...
       2,  0, -4,  0,  0;...
      -1, -1, -1, -1, -1;...
      -1, -2, -3, -2, -1;...
       1,  2,  3,  4,  5;...
       1,  1,  1,  1,  1];
   B= [-40; -2; -.25; -4; -4; -1; -40; -60; 5; 1];
   C= [ 30, -20, -10,  32, -10;...
       -20,  39,  -6, -31,  32;...
       -10,  -6,  10,  -6, -10;...
        32, -31,  -6,  39, -20;...
       -10,  32, -10, -20,  30];
D= [ 4; 8; 10; 6; 2];
E= [ -15; -27; -36; -18; -12];
x= [1.e-4;1.e-4;1.e-4;1.e-4;1.e-4;...
    1.e-4;1.e-4;1.e-4;1.e-4;1.e-4;...
    1.e-4;   60;1.e-4;1.e-4;1.e-4];