hmr.c

单片机实用技术与开发

#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define 	dsyawh 	XBYTE[0x0600] 	/*定义双端口RAM中的存储单元地址；*/
#define 	dsyawl 	XBYTE[0x0100]
#define 	dspitchh 	XBYTE[0x0200]
#define 	dspitchl 	XBYTE[0x0300]
#define 	dsrollh 	XBYTE[0x0400]
#define 	dsrolll 	XBYTE[0x0500]

sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_2=P1^2;
uchar idata stringyaw[6];				/*定义存放串行数据字符的串*/
uchar idata stringpitch[6];
uchar idata stringroll[6];
uint k; i,j,len1,len2,len3, numbercoma, numyaw,numroll,numpitch;
uint yaw0,yaw0flag;
uint record,number, iyaw, ipitch, iroll;

/*通信单片机主程序，用于初始化单片机端口和变量，等待串口中断发生。*/
main()
{	TMOD=0x20;
	TL1=0xfd;
	TH1=0xfd;
	SCON=0x50;
	PCON=0x00;
	IE=0x90;
	TR1=1;
	P1_0=0;
	k=2;
	yaw0flag=0;
	P1_2=1;
	while(1);
}	

/*由于采用的是专用的通信单片机，可以使用中断方式进行串行通信，提高通信质量。*/

/*串口中断服务程序，用于接受串口数据，并存放在双端口RAM中。*/
serial () interrupt 4 using 1	
{
	RI=0; /*软件清楚中断标志位*/

	if (SBUF==0x24)
	{
		record=1;
		i=0;
		iyaw=0; 			/*记录航向数据字符数量的变量*/
		ipitch=0; 			/*记录俯仰数据字符数量的变量*/
		iroll=0; 			/*记录横滚数据字符数量的变量*/
		numbercoma=0; 			/*记录逗号数量的变量*/
	}
		
	if (record==1)  	/*开始处理HPR中的数据信息*/
	{
		/*利用HPR数据中的逗号间隔，区分接收到的字符处于何种姿态数据中。*/
		if(SBUF==0x2c)	{numbercoma++;}
					
					/*第一个逗号之后的字符属于航向数据，参见HRP语句*/
		if (numbercoma==1)
		{	
		stringyaw[iyaw]=SBUF; 		/*将字符放入航向字符串"stringyaw[ ]"中*/
		iyaw++;  
		}
			
	/*第三个逗号之后的字符属于俯仰数据*/
		if (numbercoma==3)
		{
			stringpitch[ipitch]=SBUF; 	/*将字符放入俯仰字符串"stringpitch[ ]"中*/
			ipitch++;	
		}
			
	/*第五个逗号之后的字符属于滚转数据*/
		if (numbercoma==5)
		{
			stringroll[iroll]=SBUF; 	/*将字符放入横滚字符串"stringroll[ ]"中*/
			iroll++;	
		}
			
		if (SBUF=='*')	
		{		
			stringyaw[iyaw]='\0';   	/*给出结束航向数据字符串的结束符*/
			stringpitch[ipitch]='\0';
			stringroll[iroll]='\0';
					
	/*开始处理航向数据的相关字符，转化为数据格式*/
			j=0;			
	/*将航向字符用sprintf（）函数连接成字符串，并舍掉最后一个逗号*/
			len1=sprintf(stringyaw,"%s",stringyaw+1);   
	/*用atoi（）函数将字符串转化为数据格式*/
			if (len1!=0)
				{
				uint numyaw=atoi(stringyaw);	
				}	
					
	/*开始处理俯仰数据的相关字符，转化为数据格式*/
			j=0;
			len2=sprintf(stringpitch,"%s",stringpitch+1);
			if (len2!=0)
				{
				uint numpitch=atoi(stringpitch); 	
				}
					
	/*开始处理滚转数据的相关字符，转化为数据格式  */
			j=0;      
			len3=sprintf(stringroll,"%s",stringroll+1);
			if (len3!=0)
				{
				uint numroll=atoi(stringroll);   
				}

	/*返回初始值；*/	
	numyaw=0;
	numroll=0;
	numpitch=0;
	numbercoma=0;
	record=0;
	ipitch=0;
	iroll=0;
	iyaw=0;
		}
	}	
}