rexp.m

从事多机器人探测控制的朋友可以参考我写的源程序

function [rexp,ccj]=rexp(lovelist,robotnum,zwd)%-----------------重复探测规则。
rexp=zeros(robotnum,8)+81;ccj=1;
for ri=1:robotnum
    for rj=1:8
        cnn=zwd(ri,2*rj-1);cmm=zwd(ri,2*rj);
        for rk=-4:4
            for rp=-4:4
                if 1<=cnn+rk&cnn+rk<=20&1<=cmm+rp&cmm+rp<=50&lovelist(cnn+rk,cmm+rp)>=-1
                    rexp(ri,rj)=rexp(ri,rj)-1;
                end
            end
         end
     end
 end