m.m

从事多机器人探测控制的朋友可以参考我写的源程序

function [M,lovelist]=M(zwd,ppp,lovelist,robotnum,robotwg)
%----------------------------------M:3*16,状态列表的单数位为网格上的物体，双数位为目标发射水平，1最高，5不能探测。
%----------------------------------lovelist:20*50。
M=zeros(robotnum,16);for vi=1:robotnum
                         for vj=1:8 
                             M(vi,vj*2)=5;
                         end 
                     end %------------初始化M矩阵。
for jq=1:robotnum
    cn=robotwg(jq,1);cm=robotwg(jq,2);%-----------机器人的位置。
    for iq=1:8
        cnn=zwd(jq,(2*iq-1));cmm=zwd(jq,(2*iq));%-----------机器人的临近网格位置。
        lovelist(cnn,cmm)=ppp(cnn,cmm);%----------探测后保存结果。
        M(jq,iq*2-1)=ppp(cnn,cmm);
        for ik=-4:4
            for jk=-4:4
                if 1<=cn+ik&cn+ik<=20&1<=cm+jk&cm+jk<=50
                    an=cn+ik-cnn;am=cm+jk-cmm;jl=max(abs([an,am]));
                    lovelist(cn+ik,cm+jk)=ppp(cn+ik,cm+jk);
                    if ppp(cnn,cmm)==2|ppp(cnn,cmm)>3
                       M(jq,iq*2)=5;
                    elseif ppp(cn+ik,cm+jk)==3
                           M(jq,iq*2)=min([jl+1,M(jq,iq*2)]);
                    end
                 end
             end
         end
     end
 end