scanp.m

从事多机器人探测控制的朋友可以参考我写的源程序

function [scanp,ffj]=scanp(lovelist,robotwg,lujing,robotnum)%-------------------扫描区域探测处理函数。
for fi=1:robotnum
    cn=robotwg(fi,1);cm=robotwg(fi,2);
    jjjk=lujing(fi);
    if jjjk-4>cm|jjjk+4<cm   %-----------------判断机器人是否在区域内。
        scanp(fi,1)=0;%-----------------判断机器人不在区域内。
    else scanp(fi,1)=1;%-----------------判断机器人在区域内。
    end
    ccc=0;
    for kkkj=1:20
        if ccc==1
            break
        else
            for nnnj=(jjjk-4):(jjjk+4)
                if nnnj<1|nnnj>50
                elseif (lovelist(kkkj,nnnj)+1)*(lovelist(kkkj,nnnj)-3)==0
                    ccc=1;
                end
            end
        end
    end
        if ccc==0
            scanp(fi,2)=0;%------------------------本区域已经完全处理了。
        else scanp(fi,2)=1;%-------------------本区域未完全探测、处理。
        end
end 
ffj=1;