cond.m

从事多机器人探测控制的朋友可以参考我写的源程序

function [cond,eej]=cond(M,robotnum,zwd)%---------------路径状况规则。
for ci=1:robotnum
    for cj=1:8
        cn=zwd(ci,2*cj-1);cm=zwd(ci,2*cj);
            if M(ci,cj*2-1)==2|M(ci,cj*2-1)>=4
                cond(ci,cj)=0;
            elseif M(ci,cj*2-1)==0
                cond(ci,cj)=10;
            elseif M(ci,cj*2-1)==1
                cond(ci,cj)=5;
            else cond(ci,cj)=25;
            end
    end
end
eej=1;