zhouweidian.m

来自「从事多机器人探测控制的朋友可以参考我写的源程序」· M 代码 · 共 25 行

function zwd=zhouweidian(M1,robotnum)
%-------------------------------------zwd:3*16,机器人周围8个点的坐标。
    for j=1:robotnum
        x=M1(j,1);
        y=M1(j,2);
        for k=1:8
        if k==1
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x-1,y+1];
        elseif k==2
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x,y+1];
        elseif k==3
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x+1,y+1];
        elseif k==4
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x+1,y];
        elseif k==5
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x+1,y-1];
        elseif k==6
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x,y-1];
        elseif k==7
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x-1,y-1];
        else
        zwd(j,(2*k-1):(2*k))=[x-1,y];
        end
        end
    end