lc_const.h

本代码是仿真机器人的步行原码,因为个人的原因,代码还不是很完美,希望各位多多指教!

/***************************************************/
/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*        	—— 主控程序轨迹控制模块								 */
/*              之常数声明   											 */
/*					    20060905                           */
/*              By DingQi                          */
/***************************************************/
// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

/* 串口参数 */
#define		B_57600		4
#define		B_38400		3
#define 	B_19200		2
#define 	B_9600		1
#define 	B_4800		0

// 在 22.1184Hz 下用 T1 作波特率发生器， 1 分频。

#define		B57600_C  244
#define   B38400_C  238
#define 	B19200_C	220		
#define 	B9600_C		184		
#define 	B4800_C		144		

#define		UART_MODE1_C 0x40		// SM0,SM1= 01
#define		EN_RCV_C	0x10			// REN=1

#define		SET_T1X12_C 0x40		// or AUXR

// 允许串口中断
#define		EnUART_C	0x10

// 串口中断优先级 
#define		UART_HIGH		0x10

// 数据接收用常数
#define 	MaxRcvByte_C	32  		// 接收缓冲区的大小，此值必须对应一定位数的二进制数，便于利用屏蔽高位的方式处理指针。
#define		MaxTxdByte_C	28

// 命令及参数常数
#define		PWM_MODE		0x01			// PWM开环控制模式命令
#define		SPEED_MODE 	0x02			// 转速闭环控制模式命令
#define		SET_PARA		0x03			// 设置参数命令
#define		READ_SPEED	0x04			// 读取转速命令
#define		FOLLOW_LINE_CTRL 0x05	// 启动、停止循线走
#define		READ_MEMORY	0x06			// 读内存, debug

#define		FLOAT_PWM 	1001			// PWM开环模式下的惰行命令
#define		BRAKE_PWM		1002			// PWM开环模式下的刹车命令

#define		FLOAT_SPEED 	10001		// 转速闭环模式下的惰行命令
#define		BRAKE_SPEED		10002		// 转速闭环模式下的刹车命令

#define		IN_STOP				0				// 电机运转标志 —— 停
#define		IN_FORWARD		1				// 电机运转标志 —— 正转
#define		IN_BACKWARD		-1			// 电机运转标志 —— 反转

#define		NEW_RCV_DATA	1				// 串口接收到一个字节处理标志
#define		NEW_SAMP_DATA	2				// 得到一个新的轨迹采样数据

// 电机控制
#define		INIT_PWM_FREQ 200			// PWM频率初始化值

// PID 常数
#define		DEFAULT_KP				1			// 默认PID系数
#define		DEFAULT_TI				0			// 默认PID系数
#define		DEFAULT_TD				0			// 默认PID系数
#define		DEFAULT_PID_RATIO	1			// 默认PID系数

#define		INI_PWM_VALUE			100		// PID 控制时的PWM初值，用于启动电机，否则无法实现测速

// 基础常数
#define		FOSC		22118400l			// 振荡器频率 22.1184Mhz

#define		TRUE				1
#define		FALSE				0

#define		HIGH_C			1
#define		LOW_C				0

#define		ON_C				1
#define		OFF_C				0