ls_var.h

本代码是仿真机器人的步行原码,因为个人的原因,代码还不是很完美,希望各位多多指教!

/***************************************************/
/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*          —— 主控程序轨迹采样模块								 */
/*              之变量声明   											 */
/*					    20060908                           */
/*              By DingQi                          */
/***************************************************/
// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

// 采样器对应关系：
// 顶视：  			左  ——  右
// 采样器  			1  2  3  4
// PORT P1.			0  1  2  3
// SampleVal		1  2  3  4
// SensorStat   b0 b1 b2 b3
// OldSenStat   b0 b1 b2 b3

bit									gb_EnSample;									// 允许采样标志
bit									gb_SampleStart;								// 通知采样
bit									gb_NewSampData;								// 通知有新的采样数据

unsigned char	idata	ga_ucSampleVal[4];						// 4 路采样值，暂时取 8 位
unsigned char idata	ga_ucThreshold[4];						// 4 路黑白判断值
unsigned char	idata	g_ucThresDelta;								// 判断回差,用于消除判断时的临界毛刺

unsigned char	idata	g_ucSensorStat;								// 存放4个传感器的状态，一个对应一位，“1”为在轨迹上，b3 - b0 -> 左 - 右

char	idata					g_cSampleOut;									// 采样输出值