📄 cartest01.java
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flag4=false;
}
}
if (flag1&&flag2&&flag3&&flag4)
Dece1=true;
if(Dece1)
{
RunState=ChangeLeft;
//System.out.println("ChangeLeft"+RunState);
}
else if (Dece)
{
if(peold-penew<=15)
v=0;
else if((peold-penew>15)&&(peold-penew<=20))
v=1;
else if((peold-penew>20)&&(peold-penew<=30))
v=3;
else if((peold-penew>30)&&(peold-penew<=35))
v=MaxV-2;
else if(peold-penew>35)
v=MaxV-1;
Road.s[x][y]=0;
y=y-v; //跟驰行驶逻辑结束
Road.s[x][y]=1;
}
else
{
v=MaxV;
Road.s[x][y]=0;
y=y-v; //向西行驶
Road.s[x][y]=1;
}
break;
}
case 1:{ //进入路口外围区
Dece=false;
peold=y;
penew=y;
for(int pe=y-40;pe<y;pe++){ //判断前方是否有车
if(Road.s[x][pe]==1){ //这种判断方法是否有效,还需要详细考虑？？
Dece=true;
penew=pe;
}
}
if(Dece){
if(peold-penew<=15)
v=0;
else if((peold-penew>15)&&(peold-penew<=20))
v=1;
else if((peold-penew>20)&&(peold-penew<=30))
v=3;
else if((peold-penew>30)&&(peold-penew<=35))
v=MaxV-2;
else if(peold-penew>35)
v=MaxV-1;
}
else if(!Dece)
v=MaxV;
Road.s[x][y]=0;
y=y-v; //跟驰行驶逻辑结束
Road.s[x][y]=1;
if(v>0)
{
IsGoStrait=true;
//LeftLane=false;
//LeftLane=1;
}
break;
}//Area1结束
case 2:{ //进入路口核心区
/*if(Math.random()<0.6){
IsTurnRight=true;
IsGoStrait=false;
}
else{
IsTurnRight=false;
IsGoStrait=true;
}*/
if(IsTurnRight){ //是否右转
for(int pe=350;pe<=390;pe++){ //判断右转方向是否有车
if(Road.s[pe][275]==0) //yCenter+LaneWidth*5/4
RightWait=false;
else
RightWait=true;
}
if(RightWait)
//RunState=StopWait;
y=yCenter+40;
else
RunState=TurnRight;
Road.s[x][y]=0;
y=290;
Road.s[x][y]=1;//右转不用判断红绿灯,但要判断右转路上是否有车
}
/* else if(IsTurnLeft){ //是否左转
if(Road.lightstatus[4]==2) //？？加入相应的信号灯相位？？
//RunState=StopWait; //如果是红灯就停车等待
x=xCenter+40;
else
RunState=TurnLeft; //左转
}*/
else if(IsGoStrait){ //是否直行
if(Road.lightstatus[2]==2) //如果是红灯就停车等待
{
v=y-290;
}
else
{
v=5; //匀速通过路口，是否移至具体的函数中？？？
}
Road.s[x][y]=0;
y=y-v;
Road.s[x][y]=1;
}
break;
}//Area2区结束
case 3:{ //进入路口核心区
//System.out.println("Center x = "+x);
v=5; //匀速通过路口，是否移至具体的函数中？？？
Road.s[x][y]=0;
y=y-v;
Road.s[x][y]=1;
break;
}//Area3区结束
}//switch Area
}//end if 上面车道
else if (x==355) //左面车道
{
LeftLane=0;// left lane
switch(Area){
case 4:
{
Dece=false;
v=MaxV;
for(int pe=y-20;pe<y;pe++) //判断前方是否有车
{
if(Road.s[x][pe]==1) //这种判断方法是否有效,还需要详细考虑？？
{
Dece=true;
}
}
if (!Dece)
{
Road.s[x][y]=0;
y=y-MaxV;
Road.s[x][y]=1;
}
break;
}
case 5:
{
v=MaxV;
Road.s[x][y]=0; //向西行驶
if (y>=v)
{
y=y-v;
Road.s[x][y]=1;
}
else
{
y=490;
Road.s[x][y]=1;
}
break;
}
case 0:{
Dece=false;
Dece1=false;
peold=y;
penew=y;
boolean flag1=false;
boolean flag2=true;
boolean flag3=true;
boolean flag4=true; //四个标志决定是否换道
for(int pe=y-40;pe<y;pe++) //判断前方是否有车
{
if(Road.s[355][pe]==1) //这种判断方法是否有效,还需要详细考虑？？
{
Dece=true;
penew=pe;
//System.out.println("There is a 1car1, x = "+x+"y ="+y+"pe ="+pe);
}
}
for(int pe=y-40;pe<=(y-10);pe++) //判断前方10-40是否有车
{
if(Road.s[x][pe]==1)
{
flag1=true;
//System.out.println("There is a car1, x = "+x+"y ="+y+"pe ="+pe);
}
}
for(int pe=y-40;pe<=(y+75);pe++) //判断右面车道是否有车
{
if(Road.s[375][pe]==1) //这种判断方法是否有效,还需要详细考虑？？
{
flag2=false;
}
}
for (int pe=y-24;pe<y;pe++)
{
for (int m=356;m<376;m++)
{
if (Road.s[m][pe]==1)
flag3=false;
}
}
for (int pe=y+1;pe<y+45;pe++)
{
for (int m=356;m<376;m++)
{
if (Road.s[m][pe]==1)
flag4=false;
}
}
if (flag1&&flag2&&flag3&&flag4)
Dece1=true;
if(Dece1)
{
RunState=ChangeRight;
System.out.println("ChangeRight"+RunState);
}
else if (Dece)
{
if(peold-penew<=15)
v=0;
else if((peold-penew>15)&&(peold-penew<=20))
v=1;
else if((peold-penew>20)&&(peold-penew<=30))
v=3;
else if((peold-penew>30)&&(peold-penew<=35))
v=MaxV-2;
else if(peold-penew>35)
v=MaxV-1;
Road.s[x][y]=0;
y=y-v; //向西行驶
Road.s[x][y]=1;
}
else
{
v=MaxV;
Road.s[x][y]=0;
y=y-v; //向西行驶
Road.s[x][y]=1;
}
break;
}
case 1:{ //进入路口外围区
Dece=false;
penew=y;
peold=y;
for(int pe=y-40;pe<y;pe++){ //判断前方是否有车
if(Road.s[x][pe]==1){ //这种判断方法是否有效,还需要详细考虑？？
Dece=true;
penew=pe;
}
}
if(Dece){
if(peold-penew<=15)
v=0;
else if((peold-penew>15)&&(peold-penew<=20))
v=1;
else if((peold-penew>20)&&(peold-penew<=30))
v=3;
else if((peold-penew>30)&&(peold-penew<=35))
v=MaxV-2;
else if(peold-penew>35)
v=MaxV-1;
}
else if(!Dece)
{
v=MaxV;
}
Road.s[x][y]=0;
y=y-v; //跟驰行驶逻辑结束
Road.s[x][y]=1;
if(v>0)
{
IsGoStrait=true;
//LeftLane=false;
//LeftLane=1;
}
break;
}//Area1结束
case 2:{ //进入路口核心区
/* if(IsTurnRight){ //是否右转
for(int pe=350;pe<=390;pe++){ //判断右转方向是否有车
if(Road.s[pe][275]==1) //yCenter+LaneWidth*5/4
RightWait=true;
}
if(RightWait)
//RunState=StopWait;
x=xCenter+40;
else
RunState=TurnRight; //右转不用判断红绿灯,但要判断右转路上是否有车
}*/
// if(IsTurnLeft){ //是否左转
if(Road.lightstatus[5]==2) //？？加入相应的信号灯相位？？
//RunState=StopWait; //如果是红灯就停车等待
y=yCenter+40;
else
RunState=TurnLeft;
Road.s[x][y]=0;
y=290;
Road.s[x][y]=1; //左转
// }
/* else if(IsGoStrait){ //是否直行
if(Road.lightstatus[2]==2) //如果是红灯就停车等待
{
v=y-290;
//System.out.println("x"+x);
}
else
{
v=3; //匀速通过路口，是否移至具体的函数中？？？
}
//RunState=GoAhead; //直行状态
Road.s[x][y]=0;
y=y-v;
Road.s[x][y]=1;
}*/
break;
}//Area2区结束
case 3:{ //进入路口核心区
//System.out.println("Center x = "+x);
v=5; //匀速通过路口，是否移至具体的函数中？？？
Road.s[x][y]=0;
y=y-v;
Road.s[x][y]=1;
break;
}//Area3区结束
}//switch Area
} //end if 下面车道
break;
}//FromSouth结束
case FromNorth:
{
if((y>=100)&&(y<200-MaxV)) //判断车辆到达区域
Area=1;
else if((y>=200-MaxV)&&(y<=200)) //外围区
Area=2;
else if((y>200)&&(y<290)) //核心区
Area=3;
else if(y<=75) //进入区
Area=4;
else if(y>=455) //驶出区
Area=5;
else
Area=0;
peold=penew;
if (x==315) //左面车道
{
LeftLane=0;// left lane
switch(Area){
case 4: //进入
{
Dece=false;
v=MaxV;
for(int pe=y+1;pe<=y+20;pe++) //判断前方是否有车
{
if(Road.s[x][pe]==1) //这种判断方法是否有效,还需要详细考虑？？
{
Dece=true;
}
}
if (!Dece)
{
Road.s[x][y]=0;
y=y+MaxV;
Road.s[x][y]=1;
}
break;
}
case 5:
{
v=MaxV;
Road.s[x][y]=0; //向南行驶
if (y<=490-v)
{
y=y+v;
Road.s[x][y]=1;
}
else
{
y=1;
Road.s[x][y]=1;
}
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