sensortask.h

AVR单片机做的两轮自平衡机器人

/*
 SensorTask.h

 */
#define FRAC(H) ((int)((H)*16))

extern long iAngle;
extern int iTenthsDegree;

#define GYROOFFSET FRAC(565.875)
#define ANGLEGAIN FRAC(89.5)

void SetAngle(int iTenths);
void AdjustAngle(int iTenths);