pid1.c

用于单片机的PID调节子程序,经过多次改进,非常实用简单,已经用于多个产品上,非常稳定可靠

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//文件名：PID.c
//描述： 有关温度控制的子函数
//版本：1.1 2006-10-23
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//头文件引用区
#include "math.h"
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//模块名：PID
//编写者：lk
//描述：  PID调节子程序。
//版本：  1.1
//修改：  2006年10月24日
//入口：  16位温度偏差
//出口：  16位功率调节输出
//根据实际对象需要调节的是f0Kp、f0I、f0D三个参数
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int PID(int Ek0)
  {
    static idata float f0Ek1;                  // 上次偏差
    static idata float f0Ek2;                  // 上上次偏差
    static idata float f0Kp = 2800.0;          // 比例系数
    static idata float f0I  = 0.0005;          // 积分系数
    static idata float f0D  = 0.05;            // 微分系数
    static idata float f0Uk;                   // 调整输出
    static idata float f0D1Ek;                 // 偏差一阶
    static idata float f0D2Ek;                 // 偏差二阶
    static idata float f0DUk;                  // 输出增量

    float f0Ek;                                // 当前偏差
    float fq0;
    unsigned int iOut;

    f0Ek = Ek0/100;
    f0D1Ek  = f0Ek-f0Ek1;                      // 计算一阶偏差        
    f0D2Ek = f0Ek-2*f0Ek1+f0Ek2;               // 计算二阶偏差
    f0DUk  = f0D1Ek+ f0D*f0D2Ek;               // 计算增量PID输出(比例和微分)
    if(f0Ek<=2) f0DUk += f0I*f0Ek;             // 计算增量PID输出(积分)
    f0DUk  *= f0Kp;                            // 计算增量PID输出(比例系数)
    f0Uk  += f0DUk;                            // 计算调整输出值（位置）
    if(f0Uk < -10 ) f0Uk = -10;
    f0Ek2  = f0Ek1;                            // 保存上次偏差
    f0Ek1  = f0Ek;                             // 保存当前偏差
    if(f0Uk>0) fq0 = sqrt(f0Uk);
    else fq0 = 0;
    if(fq0 > 65536 )fq0 = 65535;
    if(fq0 >0) iOut = f0Uk;
    else iOut = 0;
    return(iOut);
  }