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嵌入式系统开发 TOPPERS and JSP Kernel Release 1.3 TOPPERS = Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Tim

		    ♂ JSPカ〖ネル 肋纷メモ ♂

	     ∈Release 1.3滦炳·呵姜构糠: 13-Nov-2001∷

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 TOPPERS/JSP Kernel
     Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
     Just Standard Profile Kernel

 Copyright (C) 2000,2001 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
                             Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN

 惧淡螟侯涪荚は·Free Software Foundation によって给山されている 
 GNU General Public License の Version 2 に淡揭されている掘凤か·笆
 布の(1)×(4)の掘凤を塔たす眷圭に嘎り·塑ソフトウェア∈塑ソフトウェ
 アを猖恃したものを崔むˉ笆布票じ∷を蝗脱ˇ剩澜ˇ猖恃ˇ浩芹邵∈笆布·
 网脱と钙ぶ∷することを痰浸で钓满するˉ
 (1) 塑ソフトウェアをソ〖スコ〖ドの妨で网脱する眷圭には·惧淡の螟侯
     涪山绩·この网脱掘凤および布淡の痰瘦沮惮年が·そのままの妨でソ〖
     スコ〖ド面に崔まれていることˉ
 (2) 塑ソフトウェアを浩网脱材墙なバイナリコ〖ド∈リロケ〖タブルオブ
     ジェクトファイルやライブラリなど∷の妨で网脱する眷圭には·网脱
     に燃うドキュメント∈网脱荚マニュアルなど∷に·惧淡の螟侯涪山绩·
     この网脱掘凤および布淡の痰瘦沮惮年を非很することˉ
 (3) 塑ソフトウェアを浩网脱稍材墙なバイナリコ〖ドの妨または怠达に寥
     み哈んだ妨で网脱する眷圭には·肌のいずれかの掘凤を塔たすことˉ
   (a) 网脱に燃うドキュメント∈网脱荚マニュアルなど∷に·惧淡の螟侯
       涪山绩·この网脱掘凤および布淡の痰瘦沮惮年を非很することˉ
   (b) 网脱の妨轮を·侍に年める数恕によって·惧淡螟侯涪荚に鼠桂する
       ことˉ
 (4) 塑ソフトウェアの网脱により木儡弄または粗儡弄に栏じるいかなる禄
     巢からも·惧淡螟侯涪荚を倘勒することˉ

 塑ソフトウェアは·痰瘦沮で捏丁されているものであるˉ惧淡螟侯涪荚は·
 塑ソフトウェアに簇して·その努脱材墙拉も崔めて·いかなる瘦沮も乖わ
 ないˉまた·塑ソフトウェアの网脱により木儡弄または粗儡弄に栏じたい
 かなる禄巢に簇しても·その勒扦を砷わないˉ

 @(#) $Id: design.txt,v 1.7 2002/04/14 15:27:12 hiro Exp $
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１ˉJSPカ〖ネルにおける扩嘎祸灌

(1) サポ〖トする怠墙

JSPカ〖ネルは·叹涟の奶りスタンダ〖ドプロファイルに崔まれる怠墙のみを
サポ〖トするˉスタンダ〖ドプロファイル嘲の怠墙は·付搂としてサポ〖トし
ないˉ

柒婶菇陇の肋纷にあたっては·スタンダ〖ドプロファイル嘲の怠墙をサポ〖ト
するための橙磨拉は雇胃せず·スタンダ〖ドプロファイルに崔まれる怠墙を跟
唯紊く悸附することを誊回すˉ

(2) サ〖ビスコ〖ル柒での充哈みの胺い

JSPカ〖ネルでは·サ〖ビスコ〖ルはすべて充哈み敦贿で悸乖するˉスタンダ〖
ドプロファイルの怠墙の认跋柒では·この数恕で浇尸と雇えられるが·橙磨怠
墙を纳裁する箕には肋纷を斧木すべきであるˉ恶挛弄には·润タスクコンテキ
ストから钙び叫されたサ〖ビスコ〖ルを觅变悸乖する数恕が铜蜗であるˉ

(3) CPU毋嘲ハンドラの悸乖コンテキスト

JSPカ〖ネルでは·CPU毋嘲ハンドラは润タスクコンテキストで悸乖するˉ

徊雇: μITRON4.0慌屯では·タスクコンテキストで券栏したCPU毋嘲に滦する
CPU毋嘲ハンドラを·タスクコンテキストで悸乖するか润タスクコンテキスト
で悸乖するかは·悸刘年盗としているˉ


２ˉ悸乖コンテキストとシステム觉轮の簿鳞步

(1) 悸乖コンテキスト

悸乖コンテキストは·タスクコンテキストと润タスクコンテキストのいずれか
に尸梧されるˉ

悸乖コンテキストの瓷妄はタ〖ゲット巴赂婶で乖うˉ恶挛弄には·タスクコン
テキストと润タスクコンテキストを冉侍する簇眶∈sense_context∷を·タ〖
ゲット巴赂婶で脱罢するˉ

また·タスクコンテキストと润タスクコンテキストの粗の莲败も·タ〖ゲット
巴赂婶の勒扦であるˉ恶挛弄には·充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラが弹瓢
されると润タスクコンテキストに磊り垂わり·充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハン
ドラからリタ〖ンすると傅の悸乖コンテキストに提るよう·タ〖ゲット巴赂婶
を悸刘するˉ

(2) CPUロック觉轮

システムは·CPUロック觉轮か·CPUロック豺近觉轮のいずれかにあるˉCPUロッ
ク觉轮では·すべての充哈み∈カ〖ネルの瓷妄嘲のものを近くˉ笆布票じ∷が
敦贿されているˉ

CPUロック觉轮の瓷妄はタ〖ゲット巴赂婶で乖うˉ恶挛弄には·CPUロック觉轮】
CPUロック豺近觉轮のいずれの觉轮であるかを冉侍する簇眶∈sense_lock·
t_sense_lock·i_sense_lock∷と·CPUロック觉轮とCPUロック豺近觉轮の粗を
莲败させる簇眶∈t_lock_cpu·t_unlock_cpu·i_lock_cpu·i_unlock_cpu∷を·
タ〖ゲット巴赂婶で脱罢するˉこれらの簇眶を钙び叫す笆嘲の数恕で·CPUロッ
ク觉轮とCPUロック豺近觉轮の粗を莲败することはないˉ


３ˉディスパッチとタスク毋嘲借妄ル〖チン弹瓢の数恕

(1) ディスパッチが涩妥なタイミング

ディスパッチを乖う涩妥があるのは·笆布のタイミングであるˉ

(a) サ〖ビスコ〖ル柒での汤绩弄なタスクディスパッチ妥滇

タスクコンテキストから钙び叫されたサ〖ビスコ〖ル借妄において·汤绩弄に
タスクディスパッチが妥滇された眷圭ˉ恶挛弄には·悸乖觉轮のタスクよりも
庭黎界疤の光く悸乖できる觉轮のタスクが栏じる眷圭と·悸乖觉轮のタスク
∈极タスク∷を略ち觉轮にする眷圭があるˉいずれの眷圭にも·サ〖ビスコ〖
ル借妄柒でディスパッチャを汤绩弄に钙び叫すことで·ディスパッチを乖うˉ

(b) 充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラの叫庚

充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラ∈笆布·ハンドラと另疚する∷から钙び叫
されたサ〖ビスコ〖ルでタスクディスパッチが妥滇された眷圭·ハンドラの叫
庚でタスクディスパッチが涩妥かチェックし·涩妥であればタスクディスパッ
チを乖うˉハンドラが驴脚に弹瓢されている眷圭·呵も嘲娄のハンドラの叫庚
でのみ乖う∈ⅷ∷ˉ

ⅷ プロセッサによっては·ハンドラの掐庚借妄の庞面∈泼に·CPU毋嘲ハンド
ラの掐庚借妄の黎片∷では·润タスクコンテキストであると千急させられない
眷圭があるˉこのような眷圭·掐庚借妄の庞面でハンドラが驴脚に弹瓢されて
も·柒娄のハンドラでさらに嘲娄のハンドラがあることを千急できず·柒娄の
ハンドラでタスクディスパッチを乖うことになるˉこの眷圭でも·掐庚借妄の
润タスクコンテキストであると千急されない婶尸は·ハンドラの办婶ではない
と豺坚すれば·惧淡の付搂は奸られていることになるˉこの庙淡は·笆布の淡
揭にも票屯にあてはまるˉ

(2) タスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢が涩妥なタイミング

タスク毋嘲借妄ル〖チンを弹瓢するのは·慌屯今によると·≈タスク毋嘲借妄
钓材觉轮∽≈瘦伪毋嘲妥傍が 0 でない∽≈タスクが悸乖觉轮である∽≈润タ
スクコンテキストまたはCPU毋嘲ハンドラが悸乖されていない∽の煌つの掘凤
が路った眷圭であるˉこのことから·タスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢を乖う涩
妥があるのは·笆布のタイミングであるˉ

(a) タスクディスパッチの木稿

タスクディスパッチにより·悸乖觉轮のタスク∈runtsk∷が恃步するˉ糠しく
悸乖觉轮になったタスクが弹瓢掘凤を塔たしていれば·タスク毋嘲借妄ル〖チ
ンを弹瓢するˉ

(b) 充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラの叫庚

充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラ∈笆布·ハンドラと另疚する∷の叫庚では·
タスクディスパッチを乖う眷圭があるˉその眷圭には·(a) の妄统で涩妥なら·
タスク毋嘲借妄ル〖チンを弹瓢するˉ

ハンドラの叫庚でタスクディスパッチを乖わない眷圭でも·ハンドラ柒で悸乖
觉轮のタスクに滦してタスク毋嘲借妄が妥滇された眷圭には·ハンドラの叫庚
で弹瓢掘凤をチェックし·弹瓢掘凤を塔たしていればタスク毋嘲借妄ル〖チン
を弹瓢するˉハンドラが驴脚に弹瓢されている眷圭·呵も嘲娄のハンドラの叫
庚でのみ乖う∈ⅷ∷ˉ

(c) 极タスクに滦するタスク毋嘲借妄の妥滇

极タスクに滦してタスク毋嘲借妄を妥滇した冯蔡·极タスクが弹瓢掘凤を塔た
すようになれば·タスク毋嘲借妄ル〖チンを弹瓢するˉ

(d) タスク毋嘲借妄の钓材

タスク毋嘲借妄钓材觉轮に败乖した冯蔡·极タスクが弹瓢掘凤を塔たすように
なれば·タスク毋嘲借妄ル〖チンを弹瓢するˉタスク毋嘲借妄钓材觉轮への败
乖は·ena_tex の钙叫しによって弹こるˉ

(3) サ〖ビスコ〖ル借妄柒での汤绩弄なディスパッチャの钙叫し

タスクコンテキストから钙び叫されたサ〖ビスコ〖ル借妄においてディスパッ
チが涩妥になった眷圭·サ〖ビスコ〖ルの借妄を面们すべきタイミングで 
dispatch を钙び叫すˉdispatch を钙び叫すと·その箕爬で呵も庭黎界疤の光
いタスクが悸乖されるˉdispatch は·钙び叫したタスクが肌に悸乖觉轮にな
るとタスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢掘凤をチェックし·弹瓢掘凤を塔たしてい
ればタスク毋嘲借妄ル〖チンを弹瓢するˉ

そのため·dispatch を钙び叫したサ〖ビスコ〖ルへ借妄が提ってくるのは·
钙び叫したタスクが肌に悸乖觉轮となり·弹瓢すべきタスク毋嘲借妄ル〖チン
がなくなった箕爬であるˉ

なお·dispatch の借妄は·タ〖ゲット巴赂婶で捏丁されるˉ

(4) 充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラの叫庚での借妄

充哈みハンドラ】CPU毋嘲ハンドラ∈笆布·ハンドラと另疚する∷の叫庚借妄
では·ディスパッチが涩妥か·タスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢が涩妥かをチェッ
クし·涩妥な借妄を乖うˉハンドラが驴脚に弹瓢されている眷圭·呵も嘲娄の
ハンドラの叫庚でのみこの借妄を乖うˉ

恶挛弄には·ディスパッチとタスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢のいずれかの借妄
が涩妥な眷圭には reqflg を TRUE にすることとし·呵も嘲娄のハンドラの叫
庚で reqflg が TRUE になっていれば·まずディスパッチが涩妥かチェックし·
涩妥ならディスパッチを乖うˉディスパッチにより糠たに悸乖觉轮になったタ
スクがタスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢掘凤を塔たしていれば·タスク毋嘲借妄
ル〖チンを弹瓢するˉディスパッチが涩妥なかった眷圭には·悸乖面のタスク
がタスク毋嘲借妄ル〖チンの弹瓢掘凤を塔たしているかチェックし·塔たして
いればタスク毋嘲借妄ル〖チンを弹瓢するˉ企つのタスク毋嘲借妄ル〖チンの
弹瓢借妄は·罢蹋弄には佰なるものだが·ル〖チン弄には鼎奶步できる材墙拉
があるˉ