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嵌入式系统开发 TOPPERS and JSP Kernel Release 1.3 TOPPERS = Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Tim

	ER		エラ〖コ〖ド
	ID		ID戎规
	PRI		庭黎刨
	TMO		タイムアウト猛
	ER_BOOL		ER または BOOL
	ER_ID		ER または ID
	ER_UINT		ER または UINT

    unsigned int房に年盗しているデ〖タ房

	UINT		射规痰し腊眶
	ATR		掳拉
	STAT		觉轮
	MODE		瓢侯モ〖ド
	SIZE		サイズ
	RELTIM		陵滦箕粗
	SYSTIM		システム箕癸
	TEXPTN		タスク毋嘲妥傍のビットパタ〖ン
	FLGPTN		イベントフラグのビットパタ〖ン

ただし·RELTIM房の铜跟ビット眶は 31ビットを臂えることはないˉすなわち·
unsigned int房のサイズが 32ビットの眷圭には·RELTIM房の铜跟ビット眶は 
31ビットであり·(2^31 - 1) を臂える猛を RELTIM房のパラメ〖タに畔した眷
圭·E_PARエラ〖となるˉunsigned int房のサイズが 16ビットの眷圭には·
RELTIM房の铜跟ビット眶も 16ビットであるˉスタンダ〖ドプロファイルでは·
RELTIM房は 16ビット笆惧と惮年しており·この慌屯でスタンダ〖ドプロファ
イル惮年に洁凋しているˉ

SYSTIM房は·惧にリストアップした奶り unsigned int房に年盗しており·菇
陇挛として年盗する数恕は脱いていないˉ

箕粗をあらわすデ〖タ房∈TMO·RELTIM·SYSTIM∷の箕粗帽疤は·スタンダ〖
ドプロファイルの惮年に骄い·すべて1ミリ擅としているˉ

2.3 オブジェクトのID戎规と庭黎刨

オブジェクトのID戎规には·1 から息鲁した赖の猛を脱いるˉオブジェクトの
ID戎规に却けがある眷圭∈毋えば·ID=1 と ID=3 のオブジェクトが判峡され·
ID=2 のオブジェクトが判峡されない眷圭∷には·コンフィギュレ〖タがエラ〖
を鼠桂するˉ砷のID戎规を脱いたシステムオブジェクトとユ〖ザオブジェクト
の惰侍はサポ〖トしていないˉ

栏喇できるオブジェクトの呵络眶は·カ〖ネルのコ〖ド惧は·ID戎规がID房
∈signed int房に年盗している∷で山附できる认跋柒であるが·悸狠にはメモ
リ推翁によって扩嘎されるˉなお·JSPカ〖ネルでは·オブジェクトを栏喇す
るためのサ〖ビスコ〖ルはサポ〖トしていないˉ

タスクとメッセ〖ジの庭黎刨には·1×16 の赖の猛を脱いるˉ

2.4 エラ〖チェックとエラ〖コ〖ド

JSPカ〖ネルでは·笆布に绩すメインエラ〖コ〖ドを手すエラ〖の浮叫を臼维
しているˉ

    E_SYS       システムエラ〖
    E_MACV      メモリアクセス般瓤

また·ポインタの猛が稍赖な眷圭のパラメ〖タエラ〖∈E_PAR∷の浮叫も臼维
しているˉメモリアクセス般瓤∈E_MACV∷の浮叫も臼维しているため·苞眶に
ポインタを畔すサ〖ビスコ〖ルに滦して·赂哼しないメモリ戎孟を汗すポイン
タなど·稍赖なアクセスを苞き弹こすポインタを畔した眷圭·プロセッサがバ
スエラ〖などのCPU毋嘲を弹こす眷圭がある∈恶挛弄な瓢侯はタ〖ゲットプロ
セッサに巴赂∷ˉ

μITRON4.0慌屯今に年盗されているメインエラ〖コ〖ドの面で·スタンダ〖ド
プロファイルの怠墙では券栏しないものや·JSPカ〖ネルの悸刘惧券栏しない
ものがあるˉJSPカ〖ネルでサ〖ビスコ〖ルが手すメインエラ〖コ〖ドについ
ては·≈9.3 メインエラ〖コ〖ド办枉∽を徊救のことˉ

JSPカ〖ネルでは·サブエラ〖コ〖ドは脱いていないˉサブエラ〖コ〖ドには
撅に -1 が手るˉ

2.5 充哈みハンドラ

JSPカ〖ネルでは·充哈みハンドラの怠墙とそれを年盗する琅弄API∈DEF_INH∷
をサポ〖トしており·充哈みサ〖ビスル〖チンの怠墙とそれを纳裁する琅弄
API∈ATT_ISR∷はサポ〖トしていないˉ

充哈みハンドラのC咐胳による淡揭妨及は肌の奶りとするˉ

        void interrupt_handler(void)
        {
                充哈みハンドラ塑挛
        }

JSPカ〖ネルでは·C咐胳で淡揭された充哈みハンドラが钙ばれる箕爬で·CPU
ロック豺近觉轮になっているˉまた·充哈みハンドラからリタ〖ンするには·
C咐胳の簇眶から帽にリタ〖ンすればよいˉ

充哈みハンドラをアセンブリ咐胳で淡揭する数恕は·サポ〖トしていないˉ

NMI∈マスクできない充哈み∷笆嘲にカ〖ネルの瓷妄嘲の充哈みがあるかどう
かは·タ〖ゲット巴赂であるˉ恶挛弄な慌屯については·タ〖ゲット髓のマニュ
アルを徊救することˉ

2.6 タイムイベントハンドラ

JSPカ〖ネルでは·タイムイベントハンドラとして·件袋ハンドラのみをサポ〖
トしているˉ件袋ハンドラは·isig_timシステムコ〖ルの面から·サブル〖チ
ンコ〖ルで钙び叫されるˉそのため·件袋ハンドラの庭黎界疤は·isig_timを
钙び叫した充哈みハンドラよりも办つだけ光い∈阜泰に咐うと·isig_timを钙
び叫した充哈みハンドラよりも光く·その充哈みハンドラよりも光い庭黎界疤
を积つ戮のいずれの借妄よりも你い∷ˉ

2.7 CPU毋嘲ハンドラ

JSPカ〖ネルでは·スタンダ〖ドプロファイル惮年に骄って·CPU毋嘲ハンドラ
の怠墙とそれを年盗する琅弄API∈DEF_EXC∷をサポ〖トしているˉ

JSPカ〖ネルでは·CPU毋嘲ハンドラは润タスクコンテキストで悸乖されるˉ润
タスクコンテキストから钙び叫せるサ〖ビスコ〖ルは·CPU毋嘲ハンドラ柒か
ら钙び叫すことができるˉμITRON4.0慌屯において·CPU毋嘲ハンドラ柒で乖
えるべきものとして惮年されている称拎侯は·肌のような数恕で乖うことがで
きるˉ

 (a) CPU毋嘲が券栏したコンテキストや觉轮の徊救は·そのために脱罢された
     JSPカ〖ネル迫极のサ〖ビスコ〖ル∈vxsns_ctx·vxsns_loc·vxsns_dsp·
     vxsns_dpn·vxsns_tex∷を脱いて乖うことができるˉ拒しくは·≈3.10 
     CPU毋嘲券栏箕のシステム觉轮徊救∽を徊救することˉ

 (b) CPU毋嘲が券栏したタスクのID戎规の徊救は·iget_tidサ〖ビスコ〖ルを
     钙び叫すことによって乖うことができるˉ

 (c) タスク毋嘲借妄の妥滇は·iras_texサ〖ビスコ〖ルを钙び叫すことによっ
     て乖うことができるˉ

CPU毋嘲ハンドラの庭黎界疤は·タスクコンテキストを悸乖面にCPU毋嘲が券栏
した眷圭には·ディスパッチャよりも光く·すべての充哈みハンドラおよびタ
イマハンドラよりも你いˉ润タスクコンテキストを悸乖面にCPU毋嘲が券栏し
た眷圭には·CPU毋嘲が券栏した借妄の庭黎界疤よりも办つだけ光い∈阜泰に
咐うと·CPU毋嘲が券栏した借妄よりも光く·CPU毋嘲が券栏した借妄よりも光
い庭黎界疤を积つ戮のいずれの借妄よりも你い∷ˉ

CPU毋嘲ハンドラのC咐胳による淡揭妨及は肌の奶りとするˉ

        void cpu_exception_handler(VP p_excinf)
        {
                CPU毋嘲ハンドラ塑挛
        }

p_excinf には·CPU毋嘲に簇する攫鼠を淡脖している挝拌の黎片戎孟が畔され
るˉこれは·CPU毋嘲ハンドラ柒で·CPU毋嘲が券栏したコンテキストや觉轮を
徊救する狠に涩妥となるˉ拒しくは·≈3.10 CPU毋嘲券栏箕のシステム觉轮徊
救∽徊救することˉCPU毋嘲ハンドラからリタ〖ンするには·C咐胳の簇眶から
帽にリタ〖ンすればよいˉ

CPU毋嘲ハンドラをアセンブリ咐胳で淡揭する数恕は·サポ〖トしていないˉ

2.8 润タスクコンテキストからのサ〖ビスコ〖ル钙叫しと充哈み敦贿惰粗

JSPカ〖ネルでは·タスクコンテキスト漓脱のサ〖ビスコ〖ルと·润タスクコ
ンテキスト漓脱のサ〖ビスコ〖ルを阜泰に惰侍しているˉタスクコンテキスト
漓脱のサ〖ビスコ〖ルを润タスクコンテキストから钙び叫した眷圭や·润タス
クコンテキスト漓脱のサ〖ビスコ〖ルをタスクコンテキストから钙び叫した眷
圭には·E_CTXエラ〖を手すˉ

また·润タスクコンテキストから钙び叫されたサ〖ビスコ〖ルの觅变悸乖は乖っ
ていないˉそのため·润タスクコンテキストから钙び叫したサ〖ビスコ〖ルも·
拎侯滦据のオブジェクトの觉轮に巴赂して券栏するエラ〖を浮叫することがで
きるˉ

2.9 システム介袋步缄界と介袋步ル〖チン

カ〖ネルを弹瓢するには·タ〖ゲットに巴赂して乖わなければならない呵你嘎
の介袋步を乖った稿·CPUロック觉轮と票霹の觉轮で·kernel_start簇眶を钙
び叫すˉJSPカ〖ネルでは·タ〖ゲット髓にスタ〖トアップモジュ〖ルを脱罢
して·この借妄を乖っているˉ拒しくは·タ〖ゲット髓のマニュアルを徊救す
ることˉ

ATT_INI によって纳裁された介袋步ル〖チンは·カ〖ネル柒婶のデ〖タ菇陇の
介袋步や戮の琅弄API の借妄を姜えた稿に·システムコンフィギュレ〖ション
ファイル面での ATT_INI の淡揭界と票じ界进で钙び叫されるˉ介袋步ル〖チ
ン柒では·サ〖ビスコ〖ルを钙び叫してはならないˉ介袋步ル〖チン柒でサ〖
ビスコ〖ルを钙び叫した眷圭·システムの瓢侯は瘦沮されない∈悸狠には·タ〖
ゲットによって·钙び叫しても汗し毁えないサ〖ビスコ〖ルがある∷ˉまた·
介袋步ル〖チンを悸乖面にカ〖ネルの瓷妄嘲の充哈みが敦贿されているかどう
かは·タ〖ゲットおよび kernel_start簇眶が钙び叫された箕の觉轮に巴赂す
るˉ恶挛弄には·タ〖ゲット髓のマニュアルを徊救することˉ

2.10 琅弄APIとコンフィギュレ〖タ

JSPカ〖ネルは·μITRON4.0慌屯に惮年されたシステムコンフィギュレ〖ショ
ン缄界に洁凋した缄界で·コンフィギュレ〖ションを乖うˉ

システムの菇喇を淡揭したシステムコンフィギュレ〖ションファイルは·まず
C咐胳のプリプロセッサで借妄され·その冯蔡をカ〖ネルのコンフィギュレ〖
タ∈cfgプログラム∷に掐蜗するˉカ〖ネルのコンフィギュレ〖タは·カ〖ネ
ル菇喇ˇ介袋步ファイルを kernel_cfg.c に·ID极瓢充烧け冯蔡ヘッダファイ
ルを kernel_id.h に栏喇するˉまた·琅弄APIのパラメ〖タチェックに脱いる
ファイルを kernel_chk.c に·琅弄APIの豺老柒推を崔むオブジェクト年盗ファ
イルを kernel_obj.dat に栏喇するˉ琅弄APIの矢恕エラ〖∈および借妄面の
エラ〖の办婶∷が浮叫されれば·カ〖ネルのコンフィギュレ〖タがエラ〖を鼠
桂するˉ

kernel_cfg.c は·コンパイルされて·アプリケ〖ションプログラムおよびカ〖
ネルと鼎にリンクされるˉリンクにより栏喇されたロ〖ドモジュ〖ルは·カ〖
ネルのパラメ〖タチェックプログラム∈chkプログラム∷によって·琅弄APIの
パラメ〖タチェックが乖われるˉパラメ〖タの猛のエラ〖が浮叫されると·パ
ラメ〖タチェックプログラムがエラ〖を鼠桂するが·≈1.5 贷梦の啼玛爬∽で
揭べた奶り·附バ〖ジョンではパラメ〖タエラ〖のチェックは稍窗链であるˉ

笆惧の缄界は·Makefile 柒に淡揭されているˉソフトウェア婶墒のコンフィ
ギュレ〖タを寥み哈みたい眷圭には·Makefile を饯赖する涩妥があるˉ

2.11 インクル〖ドファイル

アプリケ〖ションが脱いることができるインクル〖ドファイルは·include ディ
レクトリの布に弥かれているˉ

この面で jsp_services.h は·アプリケ〖ション脱の筛洁インクル〖ドファイ
ルであり·jsp_stddef.h, kernel.h, itron.h, serial.h, syslog.h をインク
ル〖ドしているˉまた·驴くのアプリケ〖ションに铜弊と蛔われる年盗を崔ん
でいるˉ


３ˉJSPカ〖ネルのサ〖ビスコ〖ルと琅弄API

この泪では·JSPカ〖ネルのサ〖ビスコ〖ルと琅弄APIについて·μITRON4.0慌
屯で悸刘年盗となっている祸灌とJSPカ〖ネル迫极のサ〖ビスコ〖ルを面看に
豺棱するˉ

3.1 タスク瓷妄怠墙

タスクの弹瓢妥滇キュ〖イング眶の呵络猛∈TMAX_ACTCNT∷は 1 に盖年してい
るˉ

(1) CRE_TSK			タスクの栏喇∈琅弄API∷

tskatr に TA_ASM が回年された眷圭の怠墙∈タスクをアセンブリ咐胳で淡揭
する∷はサポ〖トしていないˉまた·stk に NULL 笆嘲が回年された眷圭の怠
墙∈スタック挝拌の黎片戎孟を回年する∷もサポ〖トしていないˉ

(2) act_tsk, iact_tsk		タスクの弹瓢

(3) can_act			タスク弹瓢妥滇のキャンセル

(4) ext_tsk			极タスクの姜位

ext_tsk が润タスクコンテキストから钙ばれた眷圭·システムログ怠墙を脱い
てエラ〖攫鼠を叫蜗し∈LOG_ALERTレベル∷·动扩弄にタスクコンテキストに
磊り垂えて·悸乖觉轮のタスクを姜位させるˉカ〖ネルはそのまま悸乖を费鲁
するが·タ〖ゲットによっては·润タスクコンテキスト脱のスタックにゴミが
荒ったり·充哈みハンドラのネスト眶の瓷妄に谭解が栏じたりするため·笆稿
の赖しい瓢侯は瘦沮されないˉ

ext_tsk がCPUロック觉轮∈またはディスパッチ敦贿觉轮∷で钙ばれた眷圭·
システムログにエラ〖を淡峡し∈LOG_WARNINGレベル∷·CPUロック豺近觉轮
∈またはディスパッチ钓材觉轮∷にしてからタスクを姜位するˉ

(5) ter_tsk			タスクの动扩姜位