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嵌入式系统开发 TOPPERS and JSP Kernel Release 1.3 TOPPERS = Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Tim

            ♂ TOPPERS/JSPカ〖ネル ユ〖ザズマニュアル ♂

             ∈Release 1.3滦炳·呵姜构糠: 12-Apr-2002∷

ⅷ このユ〖ザズマニュアルは·μITRON4.0慌屯今∈Ver. 4.01.00∷の柒推を
涟捏に淡揭してありますˉμITRON4.0慌屯今は·笆布のURLからダウンロ〖ド
することができますˉ
        http://www.itron.gr.jp/SPEC/mitron4-j.html

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 TOPPERS/JSP Kernel
     Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
     Just Standard Profile Kernel

 Copyright (C) 2000-2002 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
                             Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN

 惧淡螟侯涪荚は·Free Software Foundation によって给山されている 
 GNU General Public License の Version 2 に淡揭されている掘凤か·笆
 布の(1)×(4)の掘凤を塔たす眷圭に嘎り·塑ソフトウェア∈塑ソフトウェ
 アを猖恃したものを崔むˉ笆布票じ∷を蝗脱ˇ剩澜ˇ猖恃ˇ浩芹邵∈笆布·
 网脱と钙ぶ∷することを痰浸で钓满するˉ
 (1) 塑ソフトウェアをソ〖スコ〖ドの妨で网脱する眷圭には·惧淡の螟侯
     涪山绩·この网脱掘凤および布淡の痰瘦沮惮年が·そのままの妨でソ〖
     スコ〖ド面に崔まれていることˉ
 (2) 塑ソフトウェアを浩网脱材墙なバイナリコ〖ド∈リロケ〖タブルオブ
     ジェクトファイルやライブラリなど∷の妨で网脱する眷圭には·网脱
     に燃うドキュメント∈网脱荚マニュアルなど∷に·惧淡の螟侯涪山绩·
     この网脱掘凤および布淡の痰瘦沮惮年を非很することˉ
 (3) 塑ソフトウェアを浩网脱稍材墙なバイナリコ〖ドの妨または怠达に寥
     み哈んだ妨で网脱する眷圭には·肌のいずれかの掘凤を塔たすことˉ
   (a) 网脱に燃うドキュメント∈网脱荚マニュアルなど∷に·惧淡の螟侯
       涪山绩·この网脱掘凤および布淡の痰瘦沮惮年を非很することˉ
   (b) 网脱の妨轮を·侍に年める数恕によって·惧淡螟侯涪荚に鼠桂する
       ことˉ
 (4) 塑ソフトウェアの网脱により木儡弄または粗儡弄に栏じるいかなる禄
     巢からも·惧淡螟侯涪荚を倘勒することˉ

 塑ソフトウェアは·痰瘦沮で捏丁されているものであるˉ惧淡螟侯涪荚は·
 塑ソフトウェアに簇して·その努脱材墙拉も崔めて·いかなる瘦沮も乖わ
 ないˉまた·塑ソフトウェアの网脱により木儡弄または粗儡弄に栏じたい
 かなる禄巢に簇しても·その勒扦を砷わないˉ

 @(#) $Id: user.txt,v 1.29 2002/04/14 15:27:13 hiro Exp $
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 * μITRON4.0慌屯は·トロン定柴 ITRON婶柴が面看となって忽年されたオ〖
   プンなリアルタイムカ〖ネル慌屯ですˉμITRON4.0慌屯の慌屯今は·ITRON
   プロジェクトホ〖ムペ〖ジ∈http://www.itron.gr.jp/∷から掐缄すること
   ができますˉ
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 * TRON は "The Real-time Operating system Nucleus" の维疚ですˉ
 * ITRON は "Industrial TRON" の维疚ですˉ
 * μITRON は "Micro Industrial TRON" の维疚ですˉ
 * TRON·ITRON·およびμITRONは·泼年の睛墒ないしは睛墒凡を回す叹疚で
   はありませんˉ
 * TOPPERS は "Toyohashi OPen Platform for Embedded Real-time Systems" 
   の维疚·JSP は "Just Standard Profile" の维疚ですˉ
 * 塑マニュアル面の睛墒叹は·称家の睛筛または判峡睛筛ですˉ
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１ˉTOPPERS/JSPカ〖ネルの车妥

TOPPERS/JSPカ〖ネル∈笆布·帽にJSPカ〖ネルと今く∷は·谁抖祷窖彩池络池 
寥哈みリアルタイムシステム甫垫技を面看とするTOPPERSプロジェクトにおい
て倡券したμITRON4.0慌屯のスタンダ〖ドプロファイルに洁凋したリアルタイ
ムカ〖ネルであるˉ

1.1 タ〖ゲットプロセッサ】タ〖ゲットシステム

JSPカ〖ネルは·附箕爬で·笆布のタ〖ゲットプロセッサ】タ〖ゲットシステ
ムをサポ〖トしているˉ

    プロセッサ∈房戎∷  システム∈メ〖カ叹∷
    M68040∈MC68LC040∷ DVE-68K/40∈排缓∷
    SH3∈SH7709A∷      SH-CARD CARD-E09A∈セイコ〖エプソン∷
    SH3∈SH7709A∷      MS7709ASE01∈泣惟亩LSIシステムズ∷
    SH3∈SH7709∷       MU-200-RSH3∈话嫂排怠マイコン怠达ソフトウエア∷
    SH3∈SH7708∷       DVE-SH7700∈排缓∷
    SH4∈SH7750∷       CQ RISC删擦キット/SH-4∈CQ叫惹∷
    SH1∈SH7032∷       KZ-SH1-01∈叠旁マイクロコンピュ〖タ∷
                        ⅷ RISC删擦キットSH-1∈CQ叫惹∷でも瓢侯ˉ
    SH1∈SH7032∷       SH1/CPUB∈撅茸睛乖∷
    H8∈H8/3048F∷      AKI-H8/3048F∈僵奉排灰奶睛∷
    H8∈H8/3067F∷      AKI-H8/3067F∈僵奉排灰奶睛∷
    H8S∈H8S/2350∷     MISPO H8S/2350 EVA∈ミスポ∷
    ARM7TDMI∈KS32C50100∷      Evaluator-7T∈ARM∷
    V850∈μPD703107∷          RTE-V850E/MA1-CB∈マイダスˇラボ∷
    M32R∈M32102S6FP∷          M3A-2131G50∈话嫂排怠∷
    MicroBlaze                  Insight VirtexII V2MB1000∈MEMEC∷
    TMS320C54x∈TSM320C5402∷   TMS320VC5402 DSK∈TI∷
    i386		        PC/AT高垂怠

JSPカ〖ネルは·カ〖ネルのできる嘎り驴くの婶尸をC咐胳で淡揭する·タ〖ゲッ
ト迫惟婶と巴赂婶を汤澄に尸违するなど·戮のタ〖ゲットプロセッサへのポ〖
ティングが推白な菇陇になっているˉただし·ポ〖ティングにどの镍刨の缄粗
がかかるかは·タ〖ゲットプロセッサのア〖キテクチャやシステムの菇喇など
に巴赂するˉ

このユ〖ザズマニュアルでは·タ〖ゲット∈タ〖ゲットプロセッサおよびタ〖
ゲットシステム∷に巴赂しない怠墙についてのみ棱汤しているˉタ〖ゲットに
巴赂する怠墙については·タ〖ゲット髓のマニュアルを徊救することˉ

1.2 倡券茨董

JSPカ〖ネルは·GCC などの GNU倡券茨董を筛洁のソフトウェア倡券茨董とし
ているˉインライン簇眶やインラインアセンブラ怠墙など·GCC の橙磨怠墙を
脱いている婶尸があるˉ

ただし·GNU倡券茨董がサポ〖トしていないタ〖ゲットプロセッサなどに滦し
ては·戮の硷梧のコンパイラを脱いているˉその眷圭には·タ〖ゲット髓のマ
ニュアルで倡券茨董について棱汤するˉ

カ〖ネル塑挛は·嘲婶のライブラリ簇眶に巴赂しないように淡揭しているˉた
だし·コンパイラが筛洁Cライブラリ簇眶を钙び叫すコ〖ドを栏喇する眷圭が
あり·その眷圭には筛洁Cライブラリが涩妥であるˉまた·システムサ〖ビス
やサポ〖トライブラリ·アプリケ〖ションプログラムで筛洁Cライブラリが涩
妥になる眷圭も雇えられるˉ悸狠·筛洁芹邵キットに崔まれる面でも·システ
ムログ怠墙を钙び叫すためのライブラリ簇眶柒で·材恃眶苞眶を借妄するため
の怠墙∈stdarg.h, va_list, va_start, va_arg∷を脱いている∈悸狠には·
GNU倡券茨董では·材恃眶苞眶を借妄するための怠墙は GCC 塑挛でサポ〖トし
ているため·筛洁Cライブラリは涩妥ない∷ˉこれらの妄统により·筛洁Cライ
ブラリを脱いる菇喇もとれるようにしているˉ

1.3 シミュレ〖ション茨董

JSPカ〖ネルのシミュレ〖ション茨董として·Linux惧で瓢侯する茨董と 
Windows惧で瓢侯する茨董を脱罢しているˉこれらのシミュレ〖ション茨董は·
Linux および Windows の办つのプロセスの面で剩眶のタスクを磊り仑えて瓢
侯させるもので·スレッドライブラリとして蝗うこともできるˉ

これらのシミュレ〖ション茨董についての拒嘿は·シミュレ〖ション茨董髓の
マニュアルを徊救することˉ

1.4 カ〖ネルがサポ〖トする怠墙

JSPカ〖ネルは·叹涟が绩す奶り·μITRON4.0慌屯のスタンダ〖ドプロファイ
ルに崔まれる怠墙をすべてサポ〖トしているˉスタンダ〖ドプロファイルでは·
充哈みハンドラと充哈みサ〖ビスル〖チンのいずれかをサポ〖トすればよいが·
JSPカ〖ネルは·附觉では充哈みハンドラのみをサポ〖トしているˉ

スタンダ〖ドプロファイルに崔まれない怠墙として·タ〖ゲット巴赂に笆布の
充哈み瓷妄怠墙およびサ〖ビスコ〖ルをサポ〖トする眷圭があるˉこれらの怠
墙の恶挛弄な柒推については·タ〖ゲット髓に佰なるˉ拒しくは·タ〖ゲット
髓のマニュアルを徊救することˉ

    dis_int     充哈みの敦贿
    ena_int     充哈みの钓材
    chg_ixx     充哈みマスクの恃构
    get_ixx     充哈みマスクの徊救
    ⅷ xx はタ〖ゲット髓に年められるˉ

また·μITRON4.0慌屯に年盗されている笆嘲に·笆布の迫极の橙磨怠墙および
サ〖ビスコ〖ルをサポ〖トしているˉ

(1) CPU毋嘲券栏箕のシステム觉轮の徊救

スタンダ〖ドプロファイルでは·CPU毋嘲ハンドラ柒で·CPU毋嘲が券栏したコ
ンテキストや觉轮を徊救できることが涩妥であるが·そのための API は年め
ていないˉJSPカ〖ネルでは·CPU毋嘲が券栏した借妄で sns_yyy を钙び叫し
た眷圭の冯蔡を·CPU毋嘲ハンドラ柒で艰り叫せるようにするために·笆布の
皋つのサ〖ビスコ〖ルを迫极にサポ〖トしているˉ

    vxsns_ctx   CPU毋嘲券栏箕のコンテキストの徊救
    vxsns_loc   CPU毋嘲券栏箕のCPUロック觉轮の徊救
    vxsns_dsp   CPU毋嘲券栏箕のディスパッチ敦贿觉轮の徊救
    vxsns_dpn   CPU毋嘲券栏箕のディスパッチ瘦伪觉轮の徊救
    vxsns_tex   CPU毋嘲券栏箕のタスク毋嘲借妄敦贿觉轮の徊救

(2) 拉墙删擦脱システム箕癸徊救怠墙

拉墙删擦脱システム箕癸徊救怠墙とは·JSPカ〖ネル惧で瓢侯するタスクやJSP
カ〖ネル极咳の拉墙を纷卢するための·システム箕癸をμ擅帽疤で粕み叫す怠
墙であるˉこの怠墙のために纳裁したサ〖ビスコ〖ルは肌の奶りであるˉ

    vxget_tim   拉墙删擦脱システム箕癸の徊救

拉墙删擦脱システム箕癸徊救怠墙をサポ〖トするかどうかは·タ〖ゲット巴赂
婶の年盗ファイルで回年することができるˉまた·タ〖ゲットシステムの扩嘎
により·この怠墙をサポ〖トできない眷圭もあるˉ

1.5 贷梦の啼玛爬

附バ〖ジョンでは·琅弄APIの借妄面のエラ〖の浮叫怠墙の面で·タ〖ゲット
巴赂のエラ〖の浮叫が稍浇尸であるˉ毋えば·充哈みハンドラ戎规が稍赖な猛
である眷圭·カ〖ネルとコンフィギュレ〖タのいずれもエラ〖を浮叫せず·カ〖
ネルが赖しく瓢侯しない冯蔡となるˉ

CRE_DTQ のパラメ〖タ dtqcnt は·μITRON4.0慌屯では办忍年眶及パラメ〖タ
と惮年されているが·JSPカ〖ネルではプリプロセッサ年眶及パラメ〖タと胺っ
ているˉこれは·办忍年眶及パラメ〖タでは·dtqcnt が 0 のケ〖スに滦借す
るのが岂しいためであるˉ海稿·μITRON4.0慌屯をこの数羹で猖柠することを
捏捌したいと雇えているˉ

1.6 庙罢祸灌

itron.h 面の SERCD マクロの年盗は·宝シフト遍换灰∈>>∷が射规橙磨され
てシフトされることを簿年しているが·ANSI C咐胳の惮呈では·射规橙磨され
ることは瘦沮されていないˉ宝シフト遍换灰が射规橙磨しないコンパイラでは·
SERCD の手猛が赖の猛になってしまうˉそのような眷圭には·SERCD の年盗を
(~(-1 >> 8) | (ercd >> 8)) のようにすればよいˉ

カ〖ネルおよびアプリケ〖ションのコンパイルに脱いるGNU倡券茨董のBFDライ
ブラリと·パラメ〖タチェックプログラム∈chk∷が蝗脱するBFDライブラリは·
バ〖ジョンが办米していなければならないˉGNU倡券茨董をバ〖ジョンアップ
する眷圭や·バイナリで芹烧されているものを脱いる眷圭には·泼に庙罢が涩
妥であるˉ


２ˉJSPカ〖ネルの怠墙

この泪では·μITRON4.0慌屯で悸刘年盗となっている祸灌を面看に·JSPカ〖
ネルの怠墙について豺棱するˉ

2.1 悸刘数克とモデル

μITRON4.0慌屯のスタンダ〖ドプロファイルは·システム链挛を办つのモジュ〖
ルにリンクすることを鳞年して惮年されているˉまた·サ〖ビスコ〖ルの钙叫
しは·帽なるサブル〖チンコ〖ルによって乖うことが鳞年されているˉJSPカ〖
ネルは·この鳞年に骄い·アプリケ〖ションとカ〖ネルを办つのモジュ〖ルに
リンクし·サブル〖チンコ〖ルによってサ〖ビスコ〖ルを钙び叫す数恕のみを
サポ〖トしているˉ

JSPカ〖ネル惧で瓢侯するアプリケ〖ションは·すべてC咐胳で淡揭することを
付搂としているˉそのため·タスクや充哈みハンドラなどの借妄帽疤を·アセ
ンブリ咐胳で淡揭する数恕は·泼侍には脱罢していない∈もちろん·インタフェ〖
スさえC咐胳の簇眶にあわせれば·淡揭にアセンブリ咐胳を蝗うことは啼玛な
い∷ˉ

JSPカ〖ネルでは·サ〖ビスコ〖ルの络婶尸を办つの充哈み敦贿惰粗として悸
刘しているため·サ〖ビスコ〖ルの稍材尸拉は阜泰に瘦沮されるˉ嫡に风爬と
しては·呵络充哈み敦贿箕粗∈呵络充哈み炳批箕粗も票屯∷が·略ちキュ〖に
つながれるタスクの呵络眶やタイムイベントの呵络眶に巴赂することになるが·
スタンダ〖ドプロファイルの怠墙セットの认跋柒では·この数恕でもそれほど
碍い冯蔡にはならないˉ

2.2 デ〖タ房

JSPカ〖ネルでは·笆布にリストアップするデ〖タ房を·signed int房または 
unsigned int房に年盗しているˉsigned int房および unsigned int房のサイ
ズは·络染のタ〖ゲットプロセッサ】コンパイラにおいて 32ビットであるた
め·そうでない眷圭にのみタ〖ゲット髓のマニュアルに汤绩するˉすなわち·
タ〖ゲット髓のマニュアルに汤绩されていない嘎り·笆布にリストアップする
デ〖タ房のサイズは 32ビットであるˉ

    signed int房に年盗しているデ〖タ房

	INT		射规烧き腊眶
	BOOL		靠刀猛
	FN		怠墙コ〖ド