ground_thruth.log

利用极坐标系统对机器人所携带的激光传感器所测得的数据进行匹配

NEW_LOG_ENTRY 361 sick_num_angles, 16:10:02 Thursday 5 February 2004, legend: time_secs, x, y, theta_rad, ranges[sick_num_angles]
1 0 0 1.5708
322
316
322
316
305
295
294
293
292
274
264
268
271
223
229
284
285
284
282
280
278
141
141
162
268
288
317
334
335
330
338
334
339
339
334
344
341
339
346
237
240
282
344
352
352
349
356
353
358
359
356
364
150
366
366
365
178
179
378
159
159
162
161
162
159
161
161
162
162
369
370
372
153
191
189
188
151
150
154
155
161
169
173
172
172
163
164
167
166
164
164
162
160
158
157
156
156
155
156
155
159
163
164
166
168
169
167
174
176
178
180
176
185
199
203
198
196
199
206
209
213
215
218
222
226
230
234
237
242
245
250
254
259
264
269
274
288
286
289
289
288
287
286
286
286
284
284
283
283
282
281
280
280
279
278
278
277
276
276
275
276
275
275
274
273
273
272
271
271
271
272
272
273
273
273
272
272
275
274
272
273
273
274
273
274
274
273
272
273
271
273
272
273
274
275
275
276
276
276
277
277
277
280
270
270
270
270
266
267
267
268
262
206
265
271
272
273
275
277
276
278
278
279
279
281
282
268
243
215
212
213
216
229
231
229
228
228
233
239
239
225
226
225
217
218
219
221
221
223
208
208
200
206
194
195
193
193
203
194
209
215
206
211
205
204
203
200
198
196
197
199
198
197
196
195
192
195
194
192
188
177
174
171
171
170
170
170
168
168
171
167
168
169
170
171
171
173
175
178
179
180
167
176
159
155
155
150
151
150
150
149
148
148
149
147
148
148
149
150
150
152
153
128
126
126
126
129
134
140
144
150
157
163
171
180
187
206
253
256
254
254
252
274
264
262
262
262
262
260
261
261
261
199
176
177
174
172
171
169
170
168
2 0 0 1.5708
109
99
101
102
298
294
293
299
295
295
302
299
297
304
302
303
307
303
306
206
199
227
313
312
312
317
316
318
322
319
327
325
323
332
329
333
335
333
341
339
341
114
351
144
143
144
337
340
128
124
125
128
129
128
128
125
126
129
130
131
132
364
161
159
158
148
120
143
154
149
146
123
120
119
122
126
140
141
144
142
137
135
138
138
137
137
137
137
136
135
133
133
132
131
131
130
130
133
133
131
140
141
144
148
146
144
155
160
158
160
173
175
177
184
192
201
206
211
215
221
227
234
240
248
254
262
275
274
274
274
274
274
273
273
273
272
270
271
271
270
269
268
270
270
270
271
270
271
269
269
269
268
269
269
268
269
269
270
269
270
270
270
269
269
269
269
269
274
270
272
274
273
273
275
275
276
276
277
276
277
278
278
279
279
281
282
283
282
284
284
285
285
284
279
276
271
271
266
264
265
265
267
269
270
271
273
217
236
277
279
280
281
283
209
212
289
277
270
260
247
239
228
231
231
236
237
241
244
247
254
256
246
248
247
243
241
243
243
243
247
232
227
224
233
219
220
218
225
232
219
240
233
236
232
230
228
226
225
224
227
226
225
225
224
224
225
224
222
224
209
207
206
203
202
200
201
199
200
200
201
203
204
205
207
211
213
215
218
190
191
192
190
185
187
185
185
183
183
184
183
184
184
186
187
188
191
193
164
163
163
171
181
192
205
219
234
293
293
293
291
306
302
300
300
300
300
300
299
292
239
229
223
218
210
214
225
223
216
211
215
203
203
202
203
202
203
206
205
206
209
209
210
210
214
216
217
246
321
321
322
323
3 0 0 1.5708
331
323
328
321
327
321
223
235
264
266
268
270
273
276
279
282
282
282
276
273
270
265
262
260
290
292
294
293
309
326
319
323
325
226
221
230
229
145
138
136
142
143
135
134
135
135
135
136
133
124
330
328
119
119
121
150
124
126
126
126
134
131
129
144
138
137
146
133
126
129
134
130
127
124
122
119
119
116
114
112
113
108
112
114
115
116
116
117
118
118
119
118
120
120
120
120
123
123
124
125
125
126
127
128
127
125
131
132
134
141
155
153
153
151
145
146
146
145
148
150
152
153
154
155
157
158
160
161
163
165
167
168
170
172
175
176
178
180
183
185
187
189
192
195
197
200
203
205
209
212
214
229
228
227
226
225
225
226
224
224
223
223
221
221
220
220
220
218
217
217
216
215
215
214
213
213
212
211
211
211
211
210
209
209
208
208
207
207
207
207
206
206
205
205
204
205
203
204
206
206
205
205
204
206
206
206
204
205
207
206
207
207
207
206
206
206
206
205
205
206
207
206
207
208
208
208
209
210
210
211
211
211
212
212
212
212
213
213
208
206
207
207
208
208
208
208
208
210
211
212
213
214
214
215
178
141
167
219
220
221
222
223
224
225
226
228
228
230
224
204
197
189
181
177
174
182
161
155
154
156
163
180
170
175
171
171
175
181
184
184
176
172
173
175
173
164
166
168
169
171
173
174
175
167
158
159
165
158
167
152
160
164
150
149
149
152
163
164
159
150
162
160
166
162
162
161
161
160
159
158
157
156
157
160
160
160
159
159
158
157
162
161
162
162
162
163
151
149
147
146
145
143
143
142
142
141
141
140
140
140
141
4 0 0 1.5708
99
99
99
100
96
89
89
298
296
303
124
91
85
92
304
94
93
92
91
91
96
109
96
98
115
114
111
110
107
107
98
93
92
98
98
97
97
94
93
92
91
89
88
86
85
86
84
84
82
81
82
82
83
81
80
85
85
86
86
87
87
88
89
89
91
91
93
93
90
91
96
97
98
99
99
99
102
103
104
99
107
108
111
125
127
125
125
125
124
122
122
128
130
131
132
135
137
139
141
144
145
148
151
154
156
158
162
166
168
172
175
178
182
186
189
193
197
206
213
212
213
213
210
213
211
211
211
210
210
209
209
209
208
208
207
207
205
206
204
203
203
203
204
205
204
206
206
205
205
204
204
204
204
204
204
204
204
203
203
204
205
205
205
205
205
203
205
205
203
203
204
204
209
207
206
207
208
209
209
210
211
212
212
213
214
214
213
214
215
215
216
216
217
218
219
219
221
222
222
223
224
224
226
227
226
219
218
220
220
221
221
221
215
216
217
219
219
222
223
224
225
227
228
230
230
231
226
159
180
239
239
242
233
227
221
217
212
209
204
200
197
208
202
185
180
177
178
179
192
196
198
206
209
213
211
198
200
202
201
193
193
196
198
200
203
202
194
190
187
189
193
195
182
193
180
179
179
178
193
195
182
197
187
194
193
192
192
191
190
189
190
193
193
192
192
192
192
193
193
194
193
205
191
184
182
180
179
177
176
176
175
176
176
176
176
179
177
179
181
182
186
192
198
203
249
267
210
193
178
180
178
176
177
175
173
170
174
173
171
174
175
175
176
178
180
180
184
222
215
204
193
183
176
167
159
161
161
289
304
305
292
5 0 0 1.5708
135
141
148
136
139
143
137
145
147
150
149
140
144
139
143
144
150
148
155
155
156
161
161
162
163
163
165
169
183
186
169
168
166
164
163
163
160
161
159
160
162
159
161
160
163
163
163
165
167
170
182
195
194
191
188
186
184
183
180
178
178
179
177
179
179
177
179
178
179
181
182
184
186
196
208
206
204
202
199
197
195
192
191
190
187
185
183
182
186
262
265
251
250
272
286
277
288
328
354
434
438
442
446
451
456
462
445
472
461
483
489
494
500
506
512
519
526
420
423
309
528
523
529
538
551
329
570
295
555
566
567
567
315
566
565
566
537
538
551
480
493
554
549
547
542
543
530
530
511
511
501
500
491
495
482
477
466
469
467
467
463
452
438
443
435
383
371
332
333
333
380
423
418
420
421
410
410
413
409
409
381
405
345
337
338
343
373
393
396
390
392
403
411
397
402
398
399
387
327
317
318
318
318
318
318
319
320
320
320
321
322
322
323
324
325
325
325
325
327
327
328
330
331
331
332
334
334
340
341
342
342
308
346
270
348
350
351
353
355
357
359
359
362
363
296
257
252
250
250
276
277
380
381
384
387
388
392
307
275
272
271
296
401
402
406
410
407
406
408
181
180
414
414
414
412
411
409
416
413
407
428
496
509
587
521
535
530
538
32765
32763
580
562
32763
146
146
146
120
119
119
120
120
120
119
120
124
122
118
126
137
93
91
95
95
94
93
93
93
92
93
92
92
91
91
91
91
90
90
87
86
89
89
88
88
88
87
87
87
87
86
87
86
86
87
87
86
85
83
83
84
85
85
85
85
84
83
84
85
85
102
125
309
6 0 0 1.5708
120
121
122
122
123
123
123
128
131
145
140
132
130
128
128
126
124
124
125
122
122
122
122
125
122
123
122
123
123
125
124
125
126
128
129
131
134
149
157
156
153
152
150
149
149
147
146
144
145
145
143
143
143
144
146
146
147
145
146
149
150
152
154
163
175
173
171
170
169
167
166
165
163
163
162
161
159
158
156
155
155
154
172
249
237
424
430
435
432
429
451
447
464
471
478
484
492
499
506
513
424
395
426
521
531
527
288
550
550
548
486
551
311
550
550
276
551
552
535
508
298
588
465
461
594
591
588
582
580
577
573
570
572
568
538
548
554
548
541
490
538
537
535
526
519
517
500
498
498
497
496
385
364
367
350
329
329
329
360
450
432
429
425
424
423
421
382
396
435
431
339
336
342
354
417
398
425
428
424
415
415
414
417
418
369
344
330
323
323
324
325
326
327
327
328
329
330
331
332
333
333
335
336
337
339
340
341
342
343
345
346
348
348
352
356
358
360
362
363
364
366
368
371
372
374
377
379
382
384
386
388
391
394
304
275
273
271
274
412
415
419
421
422
306
302
298
295
296
436
436
436
450
448
441
442
442
441
441
442
443
207
209
471
457
549
562
562
581
32763
585
591
602
568
573
564
540
576
518
477
184
552
578
179
179
178
180
381
156
153
152
153
154
154
154
162
154
155
197
154
155
132
129
131
131
130
131
129
129
128
128
128
128
128
127
123
127
127
127
126
126
126
125
125
124
125
124
124
122
122
123
124
124
125
124
125
131
350
344
189
196
190
348
136
345
351
350
345
163
125
124
128
129
129
129
131
130
87
76
72
89
111
7 0 0 1.5708
159
160
159
159
160
159
160
163
163
164
170
185
161
157
154
153
152
150
149
148
150
148
145
148
148
145
149
149
149
150
150
153
154
154
156
166
193
239
241
198
175
167
160
159
154
156
153
153
152
151
152
149
152
151
147
152
151
153
153
154
155
157
161
162
183
181
177
172
169
165
161
159
155
152
149
147
144
143
144
168
209
208
206
206
205
204
204
203
203
204
202
204
204
204
205
204
206
207
209
212
219
224
233
354
356
358
308
283
280
368
372
375
377
379
381
385
388
391
394
398
401
405
407
391
415
417
423
429
432
436
440
445
254
457
376
359
375
477
462
486
274
233
487
495
497
490
494
510
437
253
509
509
508
508
507
506
507
506
480
461
515
414
414
542
549
557
558
555
552
551
549
547
545
544
542
546
499
489
542
540
454
444
536
535
524
530
519
488
470
442
307
296
266
267
267
265
266
441
441
441
441
439
399
358
357
355
353
361
335
311
358
268
268
268
274
277
281
344
343
351
417
393
506
519
551
555
368
371
400
401
284
264
253
251
252
252
253
253
254
254
255
256
256
257
257
257
258
258
259
260
261
262
262
263
263
265
265
266
267
268
269
270
270
272
272
274
277
282
283
284
286
287
289
290
290
293
294
296
298
300
301
303
305
307
308
310
312
314
316
318
320
322
244
207
203
203
199
198
198
197
342
345
349
352
355
274
232
228
229
226
224
224
224
378
375
374
371
369
366
364
361
359
357
355
353
352
350
349
812
784
733
647
639
636
634
629
142
142
141
674
686
698
416
423
740
755
767
764
755
476
398
395
393
391
330
321
324
221
229
316
321
8 0 0 1.5708
116
116
115
115
113
114
115
114
114
114
113
115
115
117
117
118
119
121
121
124
125
128
142
145
142
140
138
135
132
130
128
125
124
123
120
118
116
114
114
112
112
111
112
127
171
171
171
171
172
171
172
173
174
173
173
174
175
176
176
179
182
185
198
220
297
259
252
272
349
352
356
359
362
366
369
372
376
379
384
369
388
394
379
404
409
414
419
425
430
436
441
447
346
338
356
232
478
486
492
500
471
470
253
493
492
216
492
492
492
492
492
492
237
515
510
446
454
517
424
401
400
546
543
543
541
539
538
536
534
533
531
534
514
470
505
532
530
527
426
526
528
526
525
492
480
467
440
436
437
436
436
327
298
299
303
273
263
265
265
265
265
441
369
358
357
355
354
364
361
327
315
321
400
486
274
271
272
278
284
295
613
735
269
608
601
375
397
409
633
622
597
615
295
284
276
269
263
260
261
262
263
264
265
266
267
268
268
270
271
271
272
274
275
276
278
279
280
281
282
284
285
286
288
289
291
292
293
300
302
305
305
308
309
311
314
315
316
319
321
324
326
329
331
333
336
339
343
345
348
352
356
359
363
366
235
232
230
228
227
226
225
389
394
395
262
260
257
256
257
253
254
400
397
395
392
391
388
386
384
382
379
383
673
666
665
661
663
673
685
510
709
707
681
458
448
177
176
741
739
705
495
514
430
428
427
373
359
361
358
361
251
359
323
293
313
350
356
349
355
349
351
319
339
343
349
295
288
351
161
163
162
164
162
163
157
158
158
150
159
144
140
140
150
149
143
145
145
174
160
149
153
156
154
151
144
149
153
151
147
133
127
9 0 0 1.5708
100
100
100
100
100
99
100
100
101
102
102
101
102
102
100
101
101
100
99
101
101
101
102
102
102
102
103
104
104
103
104
104
101
103
105
105
106
106
106
107
155
153
148
123
128
138
135
131
128
124
121
119
116
117
112
114
118
118
119
119
120
120
121
122
122
123
124
120
107
103
104
103
105
107
107
109
108
109
110
113
112
113
113
114
115
117
117
119
120
121
122
122
125
125
127
129
129
129
132
134
135
135
137
139
140
143
144
146
148
149
152
153
155
158
161
163
165
167
171
173
181
404
401
400
397
395
393
391
389
387
386
384
382
381
379
377
376
375
373
367
365
363
362
360
360
359
358
357
356
355
354
353
352
351
351
350
349
348
348
347
347
346
345
344
344
343
342
343
342
341
341
341
341
341
342
341
341
340
340
341
340
339
340
339
339
340
340
340
340
341
342
340
339
340
341
340
341
341
343
342
343
344
344
345
346
346
346
348
349
350
350
354
360
360
361
362
364
365
366
366
367
159
155
149
143
137
132
127
124
120
116
113
109
105
100
98
99
99
99
100
115
161
162
163
164
165
165
165
166
168
169
170
171
172
173
174
176
176
178
129
95
93
117
184
185
185
167
162
158
156
153
150
146
144
141
138
137
135
132
132
134
144
142
134
121
120
120
113
114
114
115
116
126
128
130
136
139
140
141
144
138
136
137
140
141
143
138
133
132
132
136
137
141
143
145
145
144
144
145
139
129
129
128
129
135
136
136
132
124
130
133
137
127
122
122
124
136
138
138
142
125
139
139
138
137
140
140
140
139
139
139
138
143
143
143
143
143
143
143
147
149
10 0 0 1.5708
62
63
62
63
63
63
63
64
63
64
64
64
64
65
65
65
65
66
65
66
67
67
66
65
66
67
67
68
68
69
69
70
82
102
89
84