bak.txt

用电键控制步进电机朝各个方向做曲线

void runner1(unsigned char num,bit dir)//输入转动的步数、方向，完成电机1转动（相对3相电机） 
{
	//unsigned char line[6]={6,4,5,1,3,2};
	unsigned char i; 
	if(dir)
	{
		for(i=0;i<=num;i++)
		{
			//k=line[sta1];
		 	sta1++;
		 	sta1=sta1%6;
			delay(20);
			//if (k&1)PA1=1; else PA1=0;
	    	//if (k&2)PB1=1; else PB1=0;
			//if (k&4)PC1=1; else PC1=0;}
			if (sta1==0)PC1=1;
 			if (sta1==1)PB1=0;
			if (sta1==2)PA1=1;
			if (sta1==3)PC1=0;
			if (sta1==4)PB1=1;
			if (sta1==5)PA1=0;
		}
	}
	else
	  {
	   for(i=0;i<=num;i++)
		{
		 //k=line[6-sta1];
		 //sta1++;
		// sta1=sta1%6;
		sta1--;
		if (sta1<0)sta1=5;
		 delay(20);
			if (sta1==0)PC1=0;
 			if (sta1==1)PA1=1;
			if (sta1==2)PB1=0;
			if (sta1==3)PC1=1;
			if (sta1==4)PA1=0;
			if (sta1==5)PB1=1;
		}
	  }
	}