📄 mainokuse.lst
字号:
240 1 //RunB(2500,0);
241 1 DelayX10ms(1000);
C51 COMPILER V7.06 MAINOKUSE 09/01/2006 15:13:01 PAGE 5
242 1
243 1 //for(test=0;test<200;test++)
244 1 //{RunA(1,1);Delay(100);}
245 1 //RunA(200,0);
246 1
247 1 //Delay(5000);
248 1
249 1
250 1 //Circle(400,500,250);
251 1 //DelayX10ms(1000);
252 1 //Mypath();
253 1 //Trace();
254 1 while(1);
255 1 }
256
257 void Display(unsigned char *sd)//显示程序
258 {
259 1 disp_buf[0] = sd[0];
260 1 disp_buf[1] = sd[1];
261 1 disp_buf[2] = sd[2];
262 1 disp_buf[3] = sd[3];
263 1 disp_buf[4] = sd[4];
264 1 disp_buf[5] = sd[5];
265 1 disp_buf[6] = sd[6];
266 1 disp_buf[7] = sd[7];
267 1 ZLG7290_SendBuf(disp_buf,8);
268 1 }
269
270 void DelayX10ms(int count) //Delay time=count*10ms
271 {
272 1 unsigned int l,m,n;
273 1
274 1 for(l=0;l<count;l++)
275 1 for(m=0;m<12;m++)
276 1 for(n=0;n<120;n++);
277 1 }
278
279 void Delay(unsigned char no)
280 {
281 1 int i,j; //延时参数
282 1 for(; no>0; no--)
283 1 {
284 2 for(i=0; i<10; i++)
285 2 for(j=0; j<100; j++)
286 2 _nop_();
287 2 }
288 1 }
289
290 void DelayAD(unsigned char no)
291 {
292 1 int i,j; //搞整到轨道中心的每步所用延时参数，消除跳跃
293 1 for(; no>0; no--)
294 1 { for(j=0; j<100; j++)
295 2 _nop_();
296 2 }
297 1 }
*** WARNING C280 IN LINE 292 OF MAINOKUSE.C: 'i': unreferenced local variable
298
299
300 //*/
301 /*
302 unsigned int Trace (void) //将物体直线运动 5mm*200
C51 COMPILER V7.06 MAINOKUSE 09/01/2006 15:13:01 PAGE 6
303 {
304 int i;
305 unsigned ad;
306 ll++;
307 ll%=38;
308 if(ll==37)searthstep+=5;
309 if(searthstep>20||Traceflag>0)
310 {
311 Traceflag++;
312 return 0;
313 }
314 ad=0;
315 for(i=0;i<20;i++)ad+=(float)(ad549());
316 ad/=20;
317 send[0]=ad%10;
318 send[1]=ad/10%10;
319 send[2]=ad/100%10;
320 send[3]=0;
321 send[4]=13;
322 send[5]=10;
323 send[6]=0;
324 Display(send);
325 DelayX10ms(1);
326 Ticks++;
327 if(Ticks==10)Ticks=5;
328 if(ad<gate)
329 {
330 //*
331 if( (sqrt( (xlast-xolast)*(xlast-xolast)-((ylast-yolast)*(ylast-yolast)))<10)&&(Ticks>1))
332 {
333 sita+=35;
334 Lineto(xo+searthstep*sin(sita/360*2*Pi),yo+searthstep*cos(sita/360*2*Pi));
335 Trace();
336 if(Traceflag>0)return 0;
337 }
338 else
339 //
340 {
341
342 //测试
343 //sita=45;
344
345
346 Lineto(xo+searthstep*sin(45/360*2*Pi),yo+searthstep*cos(45/360*2*Pi));
347 xolast=xo;
348 yolast=yo;
349 xo=xlast;
350 yo=ylast;
351 searthstep=5;
352 Trace();
353 if(Traceflag>0)return 0;
354 }
355 }
356 else
357 {
358 sita+=35;
359 Lineto(xo+searthstep*sin(atan((yo-ybegin)/(xo-xbegin))/360*2*Pi),yo+searthstep*cos((yo-ybegin)/(xo-xbegi
-n)/360*2*Pi));
360 Trace();
361 if(Traceflag>0)return 0;
362 }
363 return 0;
C51 COMPILER V7.06 MAINOKUSE 09/01/2006 15:13:01 PAGE 7
364 }
365 //*/
366 /*
367 unsigned int Trace (void) //将物体直线运动 5mm*200
368 {
369 int i;
370 //while(;;)
371 {
372 while(ad1()<gate) RunA(1,pull);
373 for(i=0;i<80;i++)
374 {
375 RunB(1,pull);
376 if(ad549()<gate)break;
377 }
378 if(i==80)for(i=0;i<160;i++)
379 {
380 RunB(1,push);
381 if(ad549()<gate)break;
382 }
383 if(i==160)
384 {
385 RunB(80,pull);
386 RunA(65,pull);
387 yo++;
388 }
389 for(i=0;i<80;i++)
390 {
391 RunA(1,pull);
392 if(ad549()<gate)break;
393 }
394 if(i==80)for(i=0;i<160;i++)
395 {
396 RunA(1,push);
397 if(ad549()<gate)break;
398 }
399 if(i==160)
400 {
401 RunA(80,pull);
402 //RunB(45,push);
403 //yo++;
404 }
405 Trace();
406 xo++;
407 if(xo>20||yo>=3)return ;
408 }
409 }
410 //*/
411
412
413
414 /*
415 void Go_ru(bit dir) //右上
416 {
417 /* int i,i1;
418 i=ad549();
419 send[0]=i%10;
420 send[1]=i/10%10;
421 send[2]=i/100%10;
422 send[3]=i/1000%10;
423 send[4]=13;
424 send[5]=10;
425 send[6]=0;
C51 COMPILER V7.06 MAINOKUSE 09/01/2006 15:13:01 PAGE 8
426 Display(send);
427 if(flag_trace<97)return ;
428
429 if(dir==0)
430 {
431 RunA(10,push);
432 if(ad549()<gate)//正常
433 {
434 Go_ru(1);
435 flag_trace=99;
436 }
437 else //没找到
438 {
439 RunB(20,push); //zhaohuilailiao
440 if(ad549()<gate)//正常
441 {
442 Go_rd(1);
443 flag_trace=99;
444 }
445 else //没找到
446 {
447 RunB(20,pull); //tuihuiqu
448 Go_rd(0);
449 flag_trace--;
450 }
451 }
452 }
453 else
454 {
455 RunB(10,pull);
456 if(ad549()<gate)//正常
457 {
458 Go_ru(0);
459 flag_trace=99;
460 }
461 else //没找到
462 {
463 RunB(20,pull); //zhaohuilailiao
464 if(ad549()<gate)//正常
465 {
466 Go_ru(0);
467 flag_trace=99;
468 }
469 else //没找到
470 {
471 RunB(20,pull); //tuihuiqu
472 Go_rd(0);
473 flag_trace--;
474 }
475 }
476 }
477 }
478
479
480 /*
481 int i,i1;
482 i=ad549();
483 send[0]=i%10;
⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -