📄 pwm.c
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//#include <hidef.h>
#include <mc9s12c32.h> /* derivative information */
#include "main.h"
#define pwm_psck 0x11
#define pwm_scla 0x01
#define pwm_sclb 0x01
#define period 5000 //发出的PWM波形为10KHz
#define duration_5 0xcc
#define duration_25 0x400
#define duration_50 0x800
#define duration_55 0x8cc
#define duration_60 0x999
#define duration_65 0xa66
#define duration_70 0xb33
#define duration_75 0xc00
#define duration_80 0xccc
#define duration_85 0xd99
#define duration_90 0xe66
#define duration_95 0xf33
#define duration_100 0xfff
#define pedal_15 0x99
#define pwm5_en 0x20
#define pwm3_en 0x08
#define pwm5_dis 0x00
#define pwm3_dis 0x00
#define step_total 0x1000
void Init_PWM(void) {
PWMCLK=0x00; //CLOCK A FOR pwm5,clock B for pwm3
PWMPRCLK=pwm_psck; //预分频为A B均为二分频
PWMSCLA=pwm_scla; //CLOCK SA=CLOCK A/(2*PWMSCLA),2分频
PWMSCLB=pwm_sclb; //CLOCK SB=CLOCK B/(2*PWMSCLB),2分频
PWMPOL=0x00; //pwm5/pwm3 output is low at the bigginning
PWMCTL|=0x40; //通道4和5连接组成一个16位pwm控制口
PWMCTL|=0x20; //通道2和3连接组成一个16位pwm控制口
PWMCAE=0x00; //左对齐
}
/*void pwm100k(void)
{
Init_PWM1();
PWMPER45=period;
PWMDTY45=2000;
PWME=pwm5_en;
}*/
void Clutch_Start_on(void) {
int brake,temp_pedal,tempdata_int,gun_cur,gun_des;
float tempdata_f;
brake=read_165();
if(brake&0x0002) //踩下刹车
{
Init_PWM();
PWMPER45=period; //以100％的占空比推进
{
PWMDTY45=duration_100;
PWME=pwm5_en;
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x08) //离合器未到25％行程处
{ PWMDTY45=duration_95;// 在25％～50％行程之间以95％的占空比推进
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x10) //离合器未到50％行程处，
while(AD[2]<pedal_15) //读油门踏板位置
PWME=pwm5_dis;
asm sei
PWME=pwm5_en;
temp_pedal=AD[2]; //读油门踏板位置1
PWMDTY45=duration_85;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.3;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PWMDTY45=duration_80;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.5;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
{
PWMDTY45=duration_75;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.75;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x20) //离合器未结合到75％处，以最后的占空比和油门开度推进
/////////////////////////////////////////////////////////
temp_pedal=AD[2]; //读油门踏板位置2
PWMDTY45=duration_70;
tempdata_f=((float)temp_pedal);
tempdata_f*=0.8;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
////////////////////////////////////////////
{
PWMDTY45=duration_80;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.9;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x40) //离合器未结合到90％处，以最后的占空比和油门开度推进
{
PWMDTY45=duration_100;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x80) //离合器未结合到90％处，以最后的占空比和油门开度推进
//EnableInterrupts;
asm cli
}
}
void Clutch_Run_on(void) {
unsigned char gun_flag=0,clutch_flag=0;
int temp_pedal,tempdata_int,gun_cur,gun_des,i;
float tempdata_f;
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
if(!(PORTE&0x04)) //离合器位置不在0％处置出错标志
clutch_flag=1;
if(AD[1]>0x5) //油门开度大于一定范围，置出错标志
gun_flag=1;
gun_cur=AD[1];
gun_des=0xff; //油门开度为25％处
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到油门开度的25％处
if(AD[1]>0xff)
gun_flag=0;
Init_PWM();
PWMPER45=period; //以100％的占空比推进
{
PWMDTY45=duration_100;
PWME=0x20;
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x08) //离合器未到25％行程处
{ PWMDTY45=duration_95;// 在25％～50％行程之间以95％的占空比推进
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x10) //离合器未到50％行程处，
//DisableInterrupts;
asm sei
PWME=pwm5_en;
temp_pedal=AD[2]; //读油门踏板位置1
PWMDTY45=duration_85;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.3;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PWMDTY45=duration_80;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.5;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
do{
PWMDTY45=duration_75;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.75;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x20); //离合器未结合到75％处，以最后的占空比和油门开度推进
temp_pedal=AD[2]; //读油门踏板位置2
PWMDTY45=duration_70;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.8;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
{
PWMDTY45=duration_80;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_f*=0.9;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x40) //离合器未结合到90％处，以最后的占空比和油门开度推进
{
PWMDTY45=duration_100;
tempdata_f=(float)temp_pedal;
tempdata_int=(int)tempdata_f; //tempdata_int对应油门踏板1的30％处对应的数字量
gun_des=tempdata_int;
gun_cur=AD[1]; //读当前的油门开度
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20); //油门电机转到踏板位置1的30％处
PTAD_PTAD4=1; //读离合器行程
PTAD_PTAD4=0;
}while(PORTE&0x80) //离合器未结合到90％处，以最后的占空比和油门开度推进
//EnableInterrupts;
TCTL3=0;
TCTL4=0;
i=TC0+TC1+TC2+TC3+TC4+TC5+TC6+TC7;
i=ATDDR0+ATDDR1+ATDDR2+ATDDR3;
asm cli /**/
}
void Clutch_off(void) {
int gun_cur,gun_des=0;
gun_cur=AD[1];
motor_run(MOTORU,((gun_des-gun_cur)/0x3ff)*step_total,20);
Init_PWM();
PWMPER3=0xff;
PWMDTY3=0xff;
}/**/
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