📄 宝贝机器人.lis
字号:
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01D0 880F lsl R24
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01DA 05E0 ldi R16,5
01DC 10E0 ldi R17,0
01DE 10DF xcall _delay_us
01E0 .dbline 174
01E0 85B3 in R24,0x15
01E2 8F7E andi R24,239
01E4 85BB out 0x15,R24
01E6 .dbline 174
01E6 05E0 ldi R16,5
01E8 10E0 ldi R17,0
01EA 0ADF xcall _delay_us
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01F0 4830 cpi R20,8
01F2 08F3 brlo L43
01F4 .dbline 177
01F4 ; {
01F4 ; PORTC|=0x10;delay_us(5);
01F4 ; PORTC&=0xf7;delay_us(5);
01F4 ; PORTC|=((display&0x01)<<3);delay_us(5);
01F4 ; PORTC&=0xef;delay_us(5);
01F4 ; display>>=1;
01F4 ; }
01F4 ; display=number[minute%10];
01F4 2AE0 ldi R18,10
01F6 30E0 ldi R19,0
01F8 0E2D mov R16,R14
01FA 1127 clr R17
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0200 F801 movw R30,R16
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0206 E80F add R30,R24
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020C .dbline 178
020C ; if(point) //显示路程时米与厘米之加小数点
020C CC20 tst R12
020E 09F0 breq L47
0210 .dbline 179
0210 ; display&=0x7f;
0210 6F77 andi R22,127
0212 L47:
0212 .dbline 180
0212 ; for(j=0;j<8;j++)
0212 4427 clr R20
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0216 L49:
0216 .dbline 181
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0218 05E0 ldi R16,5
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023E E0DE xcall _delay_us
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0246 05E0 ldi R16,5
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024A DADE xcall _delay_us
024C .dbline 186
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0250 .dbline 180
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0254 .dbline 188
0254 ; {
0254 ; PORTC|=0x10;delay_us(5);
0254 ; PORTC&=0xf7;delay_us(5);
0254 ; PORTC|=((display&0x01)<<3);delay_us(5);
0254 ; PORTC&=0xef;delay_us(5);
0254 ; display>>=1;
0254 ; }
0254 ; display=number[second/10];
0254 2AE0 ldi R18,10
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025A 1127 clr R17
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026C .dbline 189
026C ; for(j=0;j<8;j++)
026C 4427 clr R20
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0270 L53:
0270 .dbline 190
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0272 05E0 ldi R16,5
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0276 C4DE xcall _delay_us
0278 .dbline 192
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027C 85BB out 0x15,R24
027E .dbline 192
027E 05E0 ldi R16,5
0280 10E0 ldi R17,0
0282 BEDE xcall _delay_us
0284 .dbline 193
0284 862F mov R24,R22
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0288 880F lsl R24
028A 880F lsl R24
028C 880F lsl R24
028E 25B2 in R2,0x15
0290 282A or R2,R24
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0294 .dbline 193
0294 05E0 ldi R16,5
0296 10E0 ldi R17,0
0298 B3DE xcall _delay_us
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02AE .dbline 197
02AE ; {
02AE ; PORTC|=0x10;delay_us(5);
02AE ; PORTC&=0xf7;delay_us(5);
02AE ; PORTC|=((display&0x01)<<3);delay_us(5);
02AE ; PORTC&=0xef;delay_us(5);
02AE ; display>>=1;
02AE ; }
02AE ; display=number[second%10];
02AE 2AE0 ldi R18,10
02B0 30E0 ldi R19,0
02B2 0A2D mov R16,R10
02B4 1127 clr R17
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02BE 90E0 ldi R25,>_number
02C0 E80F add R30,R24
02C2 F91F adc R31,R25
02C4 6081 ldd R22,z+0
02C6 .dbline 198
02C6 ; for(j=0;j<8;j++)
02C6 4427 clr R20
02C8 1DC0 xjmp L60
02CA L57:
02CA .dbline 199
02CA .dbline 200
02CA AC9A sbi 0x15,4
02CC .dbline 200
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02CE 10E0 ldi R17,0
02D0 97DE xcall _delay_us
02D2 .dbline 201
02D2 85B3 in R24,0x15
02D4 877F andi R24,247
02D6 85BB out 0x15,R24
02D8 .dbline 201
02D8 05E0 ldi R16,5
02DA 10E0 ldi R17,0
02DC 91DE xcall _delay_us
02DE .dbline 202
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02E4 880F lsl R24
02E6 880F lsl R24
02E8 25B2 in R2,0x15
02EA 282A or R2,R24
02EC 25BA out 0x15,R2
02EE .dbline 202
02EE 05E0 ldi R16,5
02F0 10E0 ldi R17,0
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02F4 85B3 in R24,0x15
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02FA .dbline 203
02FA 05E0 ldi R16,5
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0300 .dbline 204
0300 6695 lsr R22
0302 .dbline 205
0302 L58:
0302 .dbline 198
0302 4395 inc R20
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0304 .dbline 198
0304 4830 cpi R20,8
0306 08F3 brlo L57
0308 .dbline -2
0308 L38:
0308 0E940000 xcall pop_gset5
030C .dbline 0 ; func end
030C 0895 ret
030E .dbsym r j 20 c
030E .dbsym r display 22 c
030E .dbsym r point 12 c
030E .dbsym r second 10 c
030E .dbsym r minute 14 c
030E .dbsym r n1 20 c
030E .dbend
030E .dbfunc e trace_road _trace_road fV
030E ; pinc -> <dead>
.even
030E _trace_road::
030E .dbline -1
030E .dbline 213
030E ; {
030E ; PORTC|=0x10;delay_us(5);
030E ; PORTC&=0xf7;delay_us(5);
030E ; PORTC|=((display&0x01)<<3);delay_us(5);
030E ; PORTC&=0xef;delay_us(5);
030E ; display>>=1;
030E ; }
030E ; }
030E ; /////////////液晶屏显示函数/////////////////////////////////////
030E ;
030E ;
030E ;
030E ; /////////////////寻找黑线////////////////////////////////////////
030E ; void trace_road(void) //黑线寻迹函数
030E ; {
030E .dbline 215
030E ; unsigned char pinc;
030E ; PINC=PINC&0x07; //PC0~PC2信号送给变量pinc
030E 83B3 in R24,0x13
0310 8770 andi R24,7
0312 83BB out 0x13,R24
0314 .dbline 216
0314 ; if((PINC==0x02)||(PINC==0x07))//只有中间传感器有信号，
0314 83B3 in R24,0x13
0316 8230 cpi R24,2
0318 19F0 breq L64
031A 83B3 in R24,0x13
031C 8730 cpi R24,7
031E 39F4 brne L62
0320 L64:
0320 .dbline 217
0320 ; { run();turn_state0=0; turn_state1=0;}//或三个均有信号，则直走
0320 .dbline 217
0320 DDDE xcall _run
0322 .dbline 217
0322 2224 clr R2
0324 20920000 sts _turn_state0,R2
0328 .dbline 217
0328 20920100 sts _turn_state1,R2
032C .dbline 217
032C 33C0 xjmp L63
032E L62:
032E .dbline 218
032E ; else if(PINC==0x06)//若右边无信号
032E 83B3 in R24,0x13
0330 8630 cpi R24,6
0332 29F4 brne L65
0334 .dbline 219
0334 ; {turn_left();turn_state0=1;} //左转
0334 .dbline 219
0334 F3DE xcall _turn_left
0336 .dbline 219
0336 81E0 ldi R24,1
0338 80930000 sts _turn_state0,R24
033C .dbline 219
033C 2BC0 xjmp L66
033E L65:
033E .dbline 220
033E ; else if(PINC==0x03)//若左边无信号
033E 83B3 in R24,0x13
0340 8330 cpi R24,3
0342 29F4 brne L67
0344 .dbline 221
0344 ; {turn_right(); turn_state1=1;} //右转
0344 .dbline 221
0344 F5DE xcall _turn_right
0346 .dbline 221
0346 81E0 ldi R24,1
0348 80930100 sts _turn_state1,R24
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