📄 pid_reg2.lst
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dspa -q -l -s -i../../../rtmon -i../../../sys/bldc3_2/asm -i..\..\..\rtmon -i..\..\..\sys\bldc3_2\asm -v2xx -iC:/ti/c2400/cgtools/include -g pid_reg2.asm pid_reg2.obj
TMS320C24xx COFF Assembler Version 7.02 Sun Apr 27 20:34:12 2003
Copyright (c) 1987-2002 Texas Instruments Incorporated
pid_reg2.asm PAGE 1
1 ;===========================================================================
2 ; File Name: pid_reg2.asm
3 ;
4 ; Module Name: PID_REG2
5 ;
6 ; Initialization Routine: PID_REG2_INIT
7 ;
8 ; Originator: Digital Control Systems Group
9 ; Texas Instruments
10 ;
11 ; Description: Implements a PI regulator with anti windup control
12 ;
13 ; |~~~~~~~~~~~~~~~|
14 ; pid_fb_reg2 o--------->| |
15 ; pid_ref_reg2 o--------->| PID_REG2 |----->o pid_out_reg2
16 ; | |
17 ; |_______________|
18 ;
19 ;
20 ;
21 ;=====================================================================================
22 ; History:
23 ;-------------------------------------------------------------------------------------
24 ; 9-15-2000 Release Rev 1.0
25 ;===========================================================================
26 ;(To use this Module, copy this section to main system file)
27 ; .ref PID_REG2, PID_REG2_INIT ;function call
28 ; .ref pid_fb_reg2, pid_ref_reg2 ;Inputs
29 ; .ref pid_out_reg2, ;Output
30 ; .ref pid_max_reg2, pid_min_reg2
31 ; .ref K0_reg2, K1_reg2, Kc_reg2
32 ;===========================================================================
33 .def PID_REG2, PID_REG2_INIT ;function call
34 .def pid_fb_reg2, pid_ref_reg2 ;Inputs
35 .def pid_out_reg2, ;Output
36 .def pid_max_reg2, pid_min_reg2
37 .def K0_reg2, K1_reg2, Kc_reg2
38 ;===========================================================================
39 .include "x24x_app.h"
40
41 ;===========================================================================
42 ;Variable Definitions for PID_REG2 module
43 ;---------------------------------------------------------------------------
44
45 0000 Un_reg2 .usect "pid_reg2",1
46 0001 En0_reg2 .usect "pid_reg2",1
47 0002 Upi_reg2 .usect "pid_reg2",1
48 0003 epi_reg2 .usect "pid_reg2",1
49 0004 K0_reg2 .usect "pid_reg2",1
50 0005 K1_reg2 .usect "pid_reg2",1
51 0006 Kc_reg2 .usect "pid_reg2",1
52 0007 pid_fb_reg2 .usect "pid_reg2",1
53 0008 pid_ref_reg2 .usect "pid_reg2",1
54 0009 pid_out_reg2 .usect "pid_reg2",1
TMS320C24xx COFF Assembler Version 7.02 Sun Apr 27 20:34:12 2003
Copyright (c) 1987-2002 Texas Instruments Incorporated
pid_reg2.asm PAGE 2
55 000a pid_max_reg2 .usect "pid_reg2",1
56 000b pid_min_reg2 .usect "pid_reg2",1
57
58 ;=========================================================================
59 0000 PID_REG2_INIT:
60 ;=========================================================================
61 0000 bc00- ldp #K0_reg2
62 0001 ae01- SPLK #0,En0_reg2
0002 0000
63 0003 ae00- SPLK #0,Un_reg2
0004 0000
64 0005 ae02- SPLK #0,Upi_reg2
0006 0000
65 0007 ae03- SPLK #0,epi_reg2
0008 0000
66 0009 ae0a- SPLK #7000h, pid_max_reg2 ;Q15
000a 7000
67 000b ae0b- SPLK #09000h, pid_min_reg2 ;Q15
000c 9000
68 000d ae04- SPLK #0080h,K0_reg2 ;Q9
000e 0080
69 000f ae05- SPLK #0140h,K1_reg2 ;Q13
0010 0140
70 0011 ae06- SPLK #0506h,Kc_reg2 ;Q13
0012 0506
71 0013 ef00 RET
72
73 ;===============================================================================
74 0014 PID_REG2:
75 ;===============================================================================
76 0014 bf00 SPM 0
77
78 0015 bc00- ldp #pid_ref_reg2
79 0016 1008- LACC pid_ref_reg2
80 0017 3007- SUB pid_fb_reg2
81 0018 9001- SACL En0_reg2
82
83 0019 1900- lacc Un_reg2,9 ;ACC(32-bit)(Q24), Un(Q15)
84
85 001a 7301- LT En0_reg2
86 001b 5404- MPY K0_reg2 ;Q9*Q15
87
88 001c be04 APAC ;Q24
89
90 001d bb06 rpt #6
91 001e a080 norm * ;Q31
92 001f 9802- sach Upi_reg2 ;Q15
93
94 0020 1002- LACC Upi_reg2
95 0021 200b- ADD pid_min_reg2
96 0022 e344 BCND SAT_MINUS_IO,LT
0023 002c'
97
98 0024 1002- LACC Upi_reg2
TMS320C24xx COFF Assembler Version 7.02 Sun Apr 27 20:34:12 2003
Copyright (c) 1987-2002 Texas Instruments Incorporated
pid_reg2.asm PAGE 3
99 0025 300a- SUB pid_max_reg2
100 0026 e38c BCND SAT_PLUS_IO, GEQ
0027 0030'
101 0028 1002- lacc Upi_reg2
102 0029 9009- sacl pid_out_reg2 ;Q15
103 002a 7980 B FWD_IO
002b 0032'
104 ;saturation control
105 002c SAT_MINUS_IO
106 002c 100b- lacc pid_min_reg2
107 002d 9009- sacl pid_out_reg2
108 002e 7980 B FWD_IO
002f 0032'
109
110 0030 SAT_PLUS_IO
111 0030 100a- lacc pid_max_reg2
112 0031 9009- sacl pid_out_reg2
113
114 0032 FWD_IO:
115
116 0032 1009- LACC pid_out_reg2 ;Q15
117 0033 3002- SUB Upi_reg2 ;Q15
118 0034 9003- sacl epi_reg2 ;Q15
119
120 0035 7303- lt epi_reg2 ;Q15
121 0036 5406- mpy Kc_reg2 ;Q15*Q13
122 0037 be03 pac ;Q28
123
124 0038 7301- lt En0_reg2 ;Q15
125 0039 5405- mpy K1_reg2 ;Q15*Q13
126 003a be04 apac ;Q28
127 003b 2d00- ADD Un_reg2,13 ;Q28
128 003c bb02 rpt #2
129 003d a080 norm * ;Q31
130 003e 9800- sach Un_reg2 ;Q15
131
132 003f ef00 RET
133
134
135
136
137
138
No Errors, No Warnings
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