boxpolygon.h

来自「多机器人合作中的动态角色分配仿真算法是多机器人合作领域的一个比较著名的仿真软件」· C头文件 代码 · 共 41 行

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// MuRoS - Multi Robot Simulator
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// Luiz Chaimowicz
// GRASP Lab. University of Pennsylvania
// VERLab - DCC - UFMG - Brasil
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// BoxPolygon.h: interface for the CBoxPolygon class.
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#if !defined(BOXPOLYGON_H)
#define BOXPOLYGON_H

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#include "Box.h"
#include "Polygon.h"

class CBoxPolygon : public CBox  
{
public:
	DECLARE_SERIAL(CBoxPolygon)

	CBoxPolygon();
	virtual ~CBoxPolygon();
	CBoxPolygon(CPolygon *polygon);

	virtual void Serialize(CArchive& ar);
	virtual void Draw(CDC *pDC);
	virtual void Update(CArray<CRobot*, CRobot*> *robots, double dt, CMapPath *map);

	void ForceFromObstacles(CObstacle *obst, double &fx, double &fy);

	CPolygon *m_polygon;	// vertices of the polygon
};

#endif