robotxr4000.h

多机器人合作中的动态角色分配仿真算法是多机器人合作领域的一个比较著名的仿真软件

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// MuRoS - Multi Robot Simulator
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// Luiz Chaimowicz
// GRASP Lab. University of Pennsylvania
// VERLab - DCC - UFMG - Brasil
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// RobotXR4000.h: interface for the CRobotXR4000 class.
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#if !defined(ROBOTXR4000_H)
#define ROBOTXR4000_H

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#include "RobotHolonomic.h"

class CRobotXR4000 : public CRobotHolonomic  
{
public:
	DECLARE_SERIAL(CRobotXR4000)

	CRobotXR4000();
	CRobotXR4000(double x, double y, double theta, short status, short id, CString name);
	virtual ~CRobotXR4000();

	void Serialize(CArchive& archive );
	
	virtual void Draw(CDC* pDC);
	virtual void Update(CArray<CRobot*, CRobot*> *robots, double simTime, double dt, CBox* box,  CMapPath *mapPath);

private:
	void Potential(CArray<CRobot*, CRobot*> *robots, double dt, CMapPath *map, CBox* box, double simTime);

};

#endif