ex622.m

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A=[2 0 0 1;0 4 1 3;0 0 4 1;0 0 0 2];B=[1;0;1;2];C=[1 1 0 0];          %系统状态方程模型
n=length(A);                                                    %求系统阶次n
Q=ctrb(A,B);                                             %求解系统可变换矩阵
m=rank(Q);                                          %求系统可控性矩阵的秩m
if m==n        %if-else-end程序判断系统是否完全可控，满足m=n系统状态完全可控
    Ac1=inv(Q)*A*Q;                                % 
    Bc1=inv(Q)*B;Cc1=C*Q;                          % ； 
    disp('System is controllable.');
    disp('System First Controllable Canonnical Form is:'); Ac1,Bc1,Cc1
    disp('The Transformation Martrix is:');Q
else                                                  %m<n系统状态不完全可控
    disp('system state Variable cannot be totally controlled');
    disp('The rank of System Controllable Martix is:');m             %可控的状态变量数
end