ex424.m

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num=10;den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5]));G=tf(num,den);
K=0.6667;L=0.293;T=1.947;
Kp=T/(K*L)+1/3*K;Ti=L*(32*T+6*L)/(13*T+8*L);Td=4*T*L/(11*T+2*L);
Kp,Ti,Td,s=tf('s');
Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);GcG=feedback(Gc*G,1);
step(GcG)