ex632.m

来自「详细介绍了Mathlab的使用方法与技巧」· M 代码 · 共 18 行

A=[0 1 0;980 0 -2.8;0 0 -100];
B=[0;0;100];C=[1 0 0];D=[0];
op=[-100;-102;-103];                               %期望的观测器极点op
sysold=ss(A,B,C,D);
disp('原系统的闭环极点为');p=eig(A)
n=length(A);Q=zeros(n);Q(1,:)=C;                    %计算（6.2.3）式
for i=2:n 
    Q(i,:)=Q(i-1,:)*A;
end
m=rank(Q);                                      %矩阵 的秩
if m==n
    H=place(A',C',op')';                            %求矩阵 
else
    disp('系统不是状态完全可观测')
end
disp('状态观测器模型');est=estim(sysold,H)
disp('配置后观测器的极点为');p=eig(est)