ex425c0.m

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Kp=5.895;Ti=12.38;Tp=3;
num1=Kp*[Ti,1];den1=[Ti,0];G1=tf(num1,den1);
num2=[Tp^2/2,Tp,1];den2=conv([Tp/10,1],[Tp/10,1]);
G2=tf(num2,den2);G12=G1*G2;
num3=1;den3=conv([10,1],[5,1]);G3=tf(num3,den3);
[num4,den4]=pade(1,10);
G4=tf(num4,den4);G34=G3*G4;
G=G12*G34;Gc=feedback(G,1);
step(Gc)