ex531.m

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num=1;den=[1 1 0];gsys=tf(num,den);dsysg=c2d(gsys,2,'zoh')
dsysg=2*dsysg;sysw=d2c(dsysg,'tustin');
margin(sysw);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysw)
G=sysw;gamma_cas=45;delta=6;                       %只对所要求的相位欲度值作修改
%设计要求的相角裕度 ，(4.1.21)式中的 设置为 
gamma_l=gamma_cas+delta;                         %根据(4.1.21)式 = +△
w=0.01:0.01:1000;                                  %设置计算频率点
[mag,phase]=bode(G,w);
n=find(180+phase-(gamma_l)<=0.1);               %求出对应 的频率，
wgamma_l=n(1)/100;                       %n(1)的值与校正后实际 频率相差100倍
[mag,phase]=bode(G,wgamma_l);                    %求出在 频率点的相位值
rr=-20*log10(mag);beta=10^(rr/20);              %根据(4.1.22)式： 
w2=wgamma_l/10;w1=beta*w2;                        %根据第④步，求出 和 
numc=[1/w2,1];denc=[1/w1,1];       %根据(4.1.23)式，求出系统校正网络的传递函数
disp('控制器W传递函数');Gc=tf(numc,denc)                     
disp('校正后系统的开环W传递函数');GcG=Gc*G         %校正后系统的开环传递函数
margin(GcG)