ex623.m

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A=[2 0 0 1;0 4 1 3;0 0 4 1;0 0 0 2];B=[1;0;1;2];C=[1 1 0 0];
n=length(A);                                              %求系统的秩n
Q=obsv(A,C);                                 %求解系统状态可观性矩阵,（6.2.3）式
m=rank(Q);                                     %求系统可观性矩阵的秩m
if m==n                                        %若m＝n则系统完全可观
    P=inv(Q); Ao1=inv(P)*A*P; Bo1=inv(P)*B;Co1=C*P;     %（6.2.5）式
    disp('System is Observable.');                          %系统是可观测的
    disp('System First Observable Canonnical Form is:'); Ao1, Bo1, Co1
    disp('The Transformation Martrix is:');P
else
    disp('system state Variable cannot be totally Observed');
    disp('The rank of System Observable Martix is:'); m
end