ex422.m

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num=10;den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5]));G=tf(num,den);
Km=19.2;Tm=1.32;
Kp=0.6*Km;Ti=0.5*Tm;Td=0.125*Tm;
Kp,Ti,Td,s=tf('s');
Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
GcG=feedback(Gc*G,1);step(GcG)