ex421.m

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num=10;
den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5]));
G=tf(num,den);
K=0.6667;L=0.293;T=1.947;
Kp=1.2*T/(K*L);Ti=2*L;Td=0.5*L;
Kp,Ti,Td,
s=tf('s');
Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
GcG=feedback(Gc*G,1);step(GcG)