fig424.m

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Km=19.2;Tm=1.32;Kp=11.52;                                %参数来自图4.2.6
Ti=0.66;Td=0.1650;                                        %例4.2.2计算得出的参数
K=0.6667;L=0.293;T=1.947;                               %参数来自图4.2.3
theta=L/T;lambda=Km*K;beta=36/(27+5*lambda);          %(4.2.1)式和(4.2.10)式
num=10;den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5]));G=tf(num,den);        %被控对象
num1=Kp*[Td,(1-beta)];den1=1;G1=tf(num1,den1);        %图4.2.8并连反馈环节
GC=feedback(G,G1);                                      %图4.2.8并连反馈传递函数
num2=Kp*[Ti*beta,1];den2=[Ti,0];G2=tf(num2,den2);     %图4.2.8串连反馈环节
GG=G2*GC;GCG=feedback(GG,1);                     %GG系统开环；GCG闭环传递函数
theta,lambda,Kp,Ti,Td,                                     %参数显示
step(GCG)                                               %系统闭环单位阶跃响应