djixian.m

详细介绍了Mathlab的使用方法与技巧

function [lim,jienci]=djixian(knum,kden,nn,dhT)
%jixian函数程序,求Kp、Kv、Ka，n=0，单位位置输入，n=1：单位速度输入，nn=2：单位加速度输入，
%lim：Kp、Kv、Ka，jienn：系统类型
[dz,dp,dk]=tf2zp(knum,kden);
ddp=dp-1;ddp=abs(ddp);ddp=sort(ddp);
jien=length(ddp);jienn=0;                %jien：系统分母多项式的长度
for i=1:jien
   if ddp(i)<=0.00001         %首先从多项式常数项开始判断，若为0，则系统类型值
      jienn=1+jienn;             %jienn+1 jienn；然后依s升幂次序判断各项的系数
   else
      break                          %若系数不为0，则退出循环，得到系统类型值
   end
end
if jien==jienn
    dp=1;jien=1;kden=kden(jien);
else
if jienn~=0
    for i=1:jien
        if dp(i)<=1.00001&dp(i)>=-1.00001
            if i==jien
                dp=dp(1:jien-1);
            else
            for j=i:jien-1
            dp(j)=dp(j+1);
            end
            end
        end
    end
end

dp=dp(1:jien-jienn);[knum,kden]=zp2tf(dz,dp,dk);jien=length(kden);  
end
jiemn=length(knum);jiemd=length(kden);knumk=knum(jiemn);jienci=jienn;  %knumk：分子的常数项
if nn==0&jienn==0                               %单位位置输入，0型系统
    limnum=0;limden=0; 
    for j=1:jiemn
        limnum=knum(j)+limnum;
    end
    for j=1:jiemd
        limden=kden(j)+limden ;                 %kden(jien)：分母的常数项
    end
    lim=limnum/limden;
    else if nn==0
         lim='inf';                                    %单位位置输入，1、2型系统
    end
end
if nn==1&jienn==0                               %单位速度输入，0型系统
   lim=0;
else if nn==1&jienn==1                                 %单位速度输入，1型系统
    limnum=0;limden=0; 
    for j=1:jiemn
        limnum=knum(j)+limnum;
    end
    for j=1:jiemd
        limden=kden(j)+limden ;                 %kden(jien)：分母的常数项
    end
    lim=limnum/(limden*dhT);
else if nn==1                                               %单位速度输入，2型以上系统
      lim='inf';
   end
end
end
if nn==2&jienn<2                                %单位加速度输入，0，1型系统
   lim=0;lim=0;
else if nn==2&jienn==2                                 %单位加速度输入，2型系统
   limnum=0;limden=0; 
    for j=1:jiemn
        limnum=knum(j)+limnum;
    end
    for j=1:jiemd
        limden=kden(j)+limden ;                 %kden(jien)：分母的常数项
    end
    lim=limnum/(limden*dhT^2)
else if nn==2                                      %单位加速度输入，3型系统以上
      lim='inf';
   end
end
end