di43.m

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num=40;den=conv([1,0], [0.0625,1]);
den=conv(den,[0.2,1]);
G=tf(num,den);   %未校正系统的传递函数
%[h,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);    %未校正系统的频域响应参数，计算需要相角欲度Pm(γ)
gamma_cas=50;delta=6;      %设计要求的相角裕度 ，(4.1.21)式中的 设置为 
gamma_l=gamma_cas+delta;          %根据(4.1.21)式γ(ω'c)=γ'+△
w=0.01:0.01:1000;     %设置计算频率点
[mag,phase]=bode(G,w);
n=find(180+phase-(gamma_l)<=0.1);
wgamma_l=n(1)/100;                %n(1)的值与实际ω'c频率相差100倍     
[mag,phase]=bode(G,wgamma_l);     %
rr=-20*log10(mag);beta=10^(rr/20); %根据(4.1.22)式： 
w2=wgamma_l/10;w1=beta*w2;           %根据第④步，求出 和 
numc=[1/w2,1];denc=[1/w1,1];
Gc=tf(numc,denc)                     %根据(4.1.23)式，求出系统校正网络的传递函数
GcG=Gc*G                              %校正后系统的开环传递函数
beta,
bode(G,GcG),figure(2),margin(GcG)