jixian.m

详细介绍了Mathlab的使用方法与技巧

function [lim,jienci]=jixian(knum,kden,nn)
%求Kp、Kv、Ka，n=0，单位位置输入，n=1：单位速度输入，nn=2：单位加速度输入，lim：Kp、Kv、Ka，jienn：系统类型
jien=length(kden);jienn=0;                %jien：系统分母多项式的长度
for i=1:jien
   if kden(jien-i+1)<=0.00001          %首先从多项式常数项开始判断，若为0，则系统类型值
      jienn=1+jienn;             %jienn+1  jienn；然后依s升幂次序判断各项的系数
   else
      break                          %若系数不为0，则退出循环，得到系统类型值
   end
end
jiemn=length(knum);knumk=knum(jiemn);jienci=jienn;  %knumk：分子的常数项
if nn==0&jienn==0                               %单位位置输入，0型系统
   lim=knumk/kden(jien);                       %kden(jien)：分母的常数项
else if nn==0
   lim='inf';                                    %单位位置输入，1、2型系统
end
end
if nn==1&jienn==0                               %单位速度输入，0型系统
   lim=0;
else if nn==1&jienn==1                                 %单位速度输入，1型系统
      lim=knumk/kden(jien-1);
   else if nn==1                                               %单位速度输入，2型以上系统
      lim='inf';
   end
end
end
if nn==2&jienn<2                                %单位加速度输入，0，1型系统
   lim=0;lim=0;
else if nn==2&jienn==2                                 %单位加速度输入，2型系统
      lim=knumk/kden(jien-2);
   else if nn==2                                      %单位加速度输入，3型系统以上
      lim='inf';
   end
end
end