exm09652_1.m

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%exm09652_1.m		用于ITAE标准型系数的寻优
clear
global a ss
a0=[3.3 6.6 8.6 7.5 3.9];			%被优化系数的初值						<4>
Tspan=(0:500)/10;						%计算ITAE值用的时间采样向量			<5>
options.TolFun=0.0001;				%设定优化目标函数的精度								
options.TolX=0.0001;					%设定被优化参数的精度
a=fminunc('itae',a0,options);		%用拟牛顿法寻优						<8>
coeff=[1,a,1];						%输出完整的标准型系数				<9>	
clc
disp('新的标准型系数'),coeff
disp('相应的ITAE性能值'),disp(ss)%输出相应的ITAE性能值

disp('按任意键，继续！'),pause
old=tf(1,[1 3.25  6.60  8.60  7.45  3.95  1]);
new=tf(1,coeff);
[yold,told]=step(old,50);
[ynew,tnew]=step(new,50);
clf,shg
plot(told,yold,'b','LineWidth',1)
axis([3,18,0.95,1.05])
hold on,plot(tnew,ynew,'r','LineWidth',3),hold off
legend('Old','New',4),grid on
title('新老标准型阶跃响应比较图')
disp(' '),disp('结束')