cohenpid.m

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% Cohen-Coon PID整定算法
function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=cohenpid(key,vars)
K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3); N=vars(4); 
a=K*L/T; tau=L/(L+T); H=[];
if key==1,     %P控制器
   Kp=(1+0.35*tau/(1-tau))/a; Gc=tf(Kp,1);
elseif key==2,  %PI控制器
   Kp=0.9*(1+0.92*tau/(1-tau))/a; 
   Ti=(3.3-3*tau)*L/(1+1.2*tau);
   Gc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]);
elseif key==3  %PID控制器
   Kp=1.35*(1+0.18*tau/(1-tau))/a; 
   Ti=(2.5-2*tau)*L/(1-0.39*tau); 
   Td=0.37*(1-tau)*L/(1-0.81*tau); 
   if key==3
      nn=[Kp*Ti*Td*(N+1)/N,Kp*(Ti+Td/N),Kp];
      dd=Ti*[Td/N,1,0]; Gc=tf(nn,dd);
elseif key==4   %PD控制器
   Kp=1.24*(1+0.13*tau/(1-tau))/a; 
   Td=(0.27-0.36*tau)*L/(1-0.87*tau); Ti=[];
   Gc=tf(Kp*[Td*(N+1)/N,1],[Td/N,1]);
end