chap7_16eq.m

来自「先进PID控制及仿真中第六章仿真程序的代码」· M 代码 · 共 36 行

function dy=DynamicModel(t,y,flag,para)
global S
dy=zeros(7,1);

S=1;   
switch S
case 1
   r=1.0*sign(sin(0.05*t*2*pi));    %Square Signal
case 2
   r=1.0*sin(1.0*t*2*pi);           %Sin Signal
end

a1=para(1); 
a0=para(2);
b=para(3);
p12=para(4);
p22=para(5);

e=y(1)-y(3);
de=y(2)-y(4);
eF=p12*e+p22*de;

k0=y(5);
k1=y(6);
k2=y(7);
u=k0*r+k1*y(3)+k2*y(4);

dy(1)=y(2);
dy(2)=b*r-a1*y(2)-a0*y(1);

dy(3)=y(4);
dy(4)=-25*y(3)-20*y(4)+133*u;

dy(5)=200*eF*r;       %k0
dy(6)=200*eF*y(3);    %k1
dy(7)=200*eF*y(4);    %k2